左室壁心肌运动欠协调_多机械臂协调控制研究综述.pdf 全文免费在线阅读

  本文关键词：多机械臂协调控制研究综述，由笔耕文化传播整理发布。

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第28卷第3期Vol.28No.3控制与决策ControlandDecision2013年3月Mar.2013多机械臂协调控制研究综述文章编号:1001-0920(2013)03-0000-00甘亚辉,戴先中(东南大学a.自动化学院,b.复杂工程系统测量与控制教育部重点实验室,南京210096)摘要:多机械臂系统的协调控制是当今机器人领域的研究热点.针对机器人基坐标系标定,协调系统动力学建模,控制器综合方法等问题,介绍近年来多机械臂系统在协调控制上研究工作的进展,主要从系统的动力学模型建立方式和协调运动的控制综合方式两个方面进行深入介绍.全面系统地介绍多机械臂系统协调控制问题的研究现状与发展方向,并指明未来工作的研究方向.关键词:多机械臂系统;协调控制;动力学建模;控制器综合方法中图分类号:TP273文献标志码:ASurveyofcoordinatedmultiplemanipulatorscontrolGANYa-hui,DAIXian-zhong(a.SchoolofAutomation,b.plexSystemsofEngineering,MinistryofEducation,SoutheastUniversity,Nanjing,210096China.Correspondent:GANYa-hui,E-mail:ganyahui@)Abstract:Multiplemanipulatorscoordinationcontrolisahottopicinthe?eldofroboticresearch.Keyresearchissuesareexploredinthispaper,includingthebaseframecalibration,thed... 内容来自转载请标明出处.

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