基于空间姿态的起重机群防碰撞技术研究

发布时间：2017-11-18 15:19

本文关键词：基于空间姿态的起重机群防碰撞技术研究

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【摘要】：作为推动国民经济发展的重要基础设备,起重机在国家的经济建设中正发挥着越来越重要的作用。由于工作环境复杂,多台起重机并行作业时可能会发生碰撞事故,造成巨大损失,所以保证起重机安全运行意义重大。目前起重机上安装了采用激光、红外线和超声波等技术的防碰撞装置来避免碰撞事故,但激光、红外线和超声波容易受到天气、障碍物等的影响。针对上述问题,本文通过对港口码头起重机工作情况的分析,开发了基于空间姿态的起重机群防碰撞系统,主要做了以下工作：首先,根据起重机的结构特点建立了其简化模型,分析了起重机群在工作过程中可能发生碰撞的情形及部位,通过对它们的位移、速度和转角等信息进行实时监控,来确定在任意时刻其各自的空间姿态。设计了通过计算起重机间最短距离来判断其能否发生碰撞的防碰撞算法。其次,设计了系统的数据采集、传输和处理模块。通过对常用的短距离无线通信方式的分析与比较,选择了数据的组网方式。研究了起重机群网络的搭建,确定了数据的传输格式,实现了多台起重机之间数据的交互。最后,对起重机防碰撞系统进行了模拟实验,对采集到的起重机运行参数进行计算,实现了起重机群的防碰撞功能。
【学位授予单位】：大连理工大学
【学位级别】：硕士
【学位授予年份】：2014
【分类号】：TH21

【参考文献】

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