两种含平面分支六自由度并联机构理论研究

发布时间：2017-12-16 09:35

  本文关键词：两种含平面分支六自由度并联机构理论研究

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【摘要】：在先进机器人应用领域，六自由度的并联机构因其低惯性、高刚度、高灵活性、简洁紧凑、高重量比等优点，有着广泛的应用前景，一直是并联机构领域内的研究热点。并联机构型综合中闭环机构的使用，会使并联机构结构简单、紧凑，刚度和灵活性等性能得到整体提高。 本文基于一种六杆闭环结构，提出了两种新型含平面六杆闭环分支的六自由度并联机构（GS1、GS2）。基于矢量法，分别建立了并联机构GS1、GS2的位置分析模型。采用影响系数法对含六杆闭环结构的平面分支进行了运动学分析，建立了该类分支通用的运动学模型。 结合虚功原理和Newton-Euler方程，建立了含平面分支并联机构统一的静力学、动力学模型。以并联机构GS1、GS2为例，详细阐述了该类机构静力学、动力学模型的建立过程，基于Adams软件建立虚拟样机，并采用Matlab编程仿真验证了并联机构静力学、动力学模型的正确性 基于结构参数对并联机构GS1/GS2定姿态工作空间进行参数化影响分析，基于运动雅克比矩阵，，对并联机构GS1/GS2进行奇异特性分析，得出具有参考价值的结论，为并联机构GS1/GS2的样机设计、尺度综合及轨迹规划提供了参考。同等规格下，并联机构GS1/GS2和6-6Stewart机构的工作空间比较，进一步体现出GS1/GS2的优势，具有广泛的应用前景。
【学位授予单位】：燕山大学
【学位级别】：硕士
【学位授予年份】：2014
【分类号】：TH112;TP242

【参考文献】

中国期刊全文数据库 前7条

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本文编号：1295561