陶瓷干燥线AGV叉车关键技术研究

发布时间：2017-12-26 12:08

  本文关键词：陶瓷干燥线AGV叉车关键技术研究　出处：《河北联合大学》2012年硕士论文　论文类型：学位论文

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【摘要】：AGV（自动导引车）技术是20世纪后期兴起的移动机器人技术之一，随着该技术的逐渐成熟和发展，AGV车已在港口、自动仓库、自动加工线等物流输送中得到实际应用，促进了物流处理的自动化和柔性化。 本文旨在研制一种陶瓷干燥生产线中停车定位精度要求较高的物流输送AGV叉车，研究AGV叉车的定位导引、路径分析与处理、车辆运动控制、高精度停车定位等关键技术。确定了基于双机器视觉的定位导引方案和单轮驱动兼转向的三轮叉车机械结构方案，分析了其运动学原理及路径控制方法；研究了机器视觉中的图像采集、图像预处理、导引特征点的提取技术，，提出了光线干扰问题和相机镜头引起的图像畸变问题的解决措施；提出了一种基于视觉伺服技术的叉车定位方法，解决了叉车精确定位问题；研究了浮动相机在叉车提升和下降过程中镜头景深的变化下的标定技术；开发了基于Labview的AGV测控程序。 基于上述理论和技术研究，研制了陶瓷干燥线AGV叉车，并成功用于实际生产。
【学位授予单位】：河北联合大学
【学位级别】：硕士
【学位授予年份】：2012
【分类号】：TH242;TP242

【参考文献】

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本文编号：1337183