2-SPR-RPS并联机构静力分析

发布时间：2017-12-30 18:32

本文关键词：2-SPR-RPS并联机构静力分析　出处：《浙江理工大学学报(自然科学版)》2016年05期 　论文类型：期刊论文

【摘要】：2-SPR-RPS并联机构具有1个移动和2个转动自由度,可用做搅拌摩擦焊机器人。在实际工况下,该机构端部动平台受力条件复杂,多支链耦合,故有必要对其进行静力学分析。首先通过拆杆,建立矢量6维力平衡方程;其次采用自由度解耦,分别调整动平台2个转角和动平台高度值,分析了3种单自由度状态下各杆件受力曲线,从而获得输出端位姿参数与并联机构驱动-约束反力之间的映射;最后,对单变量参数重新组合,得到完整的静力图谱。研究结果可对2-SPR-RPS并联机构的驱动电机选型、机构关节承载分析、结构强度设计提供参考。
[Abstract]:The 2-SPR-RPS parallel mechanism has one moving and two rotational degrees of freedom and can be used as friction stir welding robot. Therefore, it is necessary to do statics analysis. Firstly, the vector 6-axis force balance equation is established by removing the rod. Secondly, two rotation angles and the height of the moving platform are adjusted by using the degree of freedom decoupling, and the stress curves of each member under three kinds of single degree of freedom are analyzed. The mapping between the output position and attitude parameters and the driving-constrained reaction force of the parallel mechanism is obtained. Finally, a complete static map is obtained by recombining the single variable parameters. The results can be used to select the driving motor and analyze the joint load of the 2-SPR-RPS parallel mechanism. Structural strength design provides reference.
【作者单位】：浙江理工大学机械与自动控制学院;浙江理工大学信息学院;
【基金】：国家自然科学基金项目(51275479) 浙江省自然科学基金项目(LZ14E050005) 机械工程浙江省重中之重学科浙江理工大学重点实验室开放基金项目(ZSTUME01A07)
【分类号】：TH112
【正文快照】： 0引言并联机器人是机器人的一大分支,与串联机器人相比,具有累积误差小、承载能力大、刚度好、惯性力较小等优点,因而在某些应用上有很大优势。少自由度并联机构[1]的自由度少于6,结构简约,驱动件少,控制简便,成本相对低廉,具有广阔的工业应用前景[2-4]。机构静力传递特性分析

【参考文献】