3-RRS球面并联机构的位置解及工作空间研究

发布时间：2018-02-04 07:57

  本文关键词： -RRS球面并联机构 螺旋理论 位置正解 位置逆解 工作空间　出处：《机械传动》2016年10期 　论文类型：期刊论文

【摘要】：利用螺旋理论对3-RRS球面并联机构进行了运动分析。利用牛顿迭代法求解了3-RRS球面并联机构的运动学正解,应用闭环矢量法建立了3-RRS球面并联机构的位置逆解模型并推导出了相应的位置逆解算式,得到了3-RRS球面并联机构的8组逆解。实例分析验证了3-RRS球面并联机构位置解的正确性。利用数值搜索法求解了机构的可达工作空间,利用MATLAB编程绘制了机构在不同结构参数下的可达工作空间图,分析了工作空间的变化规律,为3-RRS球面并联机构的应用奠定了基础。
[Abstract]:The kinematic analysis of 3-RRS spherical parallel mechanism is carried out by using helical theory, and the kinematic positive solution of 3-RRS spherical parallel mechanism is solved by Newton iteration method. The position inverse solution model of 3-RRS spherical parallel mechanism is established by using closed loop vector method and the corresponding inverse position solution formula is derived. Eight sets of inverse solutions of 3-RRS spherical parallel mechanism are obtained. The correctness of the position solution of 3-RRS spherical parallel mechanism is verified by an example, and the reachable workspace of the mechanism is solved by numerical search method. The reachable workspace diagram of the mechanism under different structural parameters is plotted by using MATLAB programming, and the variation of workspace is analyzed, which lays a foundation for the application of 3-RRS spherical parallel mechanism.
【作者单位】： 中北大学机械与动力工程学院;中北大学机电工程学院;
【正文快照】： 0引言球面并联机构具有结构简单、工作空间大、不易发生干涉、运动学计算简单、控制容易等优点。球面并联机构已广泛应用于机器人的肩、腕、腰、髋等关节,球面并联机构也可用于超精密加工、航空航天、测绘、仿生等领域。球面并联机构运动学的主要研究方法有数值法和解析法,国

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本文编号：1489753