含4R回路并联机构奇异位置分析

发布时间：2018-03-28 04:12

  本文选题：-P(R)RS并联机构　切入点：力雅可比　出处：《机械传动》2016年03期

【摘要】：并联机构引进等效4R回路,能有效地改善机构的运动学和动力学性能,同时也会导致奇异位置的改变。运用螺旋理论分析4R机构的奇异位置;在3-PRS并联机构中引进4R回路构成新型3-P(4R)RS并联机构,建立机构力雅可比矩阵,采用Jacobian代数法得到机构可能存在的驱动奇异、平台奇异和支链奇异位置。在此基础上探讨杆长关系对机构奇异位置的影响,并通过Pro/E建立3-P(4R)RS并联机构三维模型,完成其运动仿真,其结果验证了引进4R回路可有效避免机构部分奇异位置的结论。
[Abstract]:In this paper , a new 3 - P ( 4R ) RS parallel mechanism is introduced into 3 - PRS parallel mechanism to establish a new 3 - P ( 4R ) RS parallel mechanism .

【作者单位】： 常州大学机械工程学院;江苏省先进制造技术重点实验室;
【基金】：江苏省数字化制造技术重点实验室开放课(HJDML-1001) 江苏省青蓝工程青年骨干教师资助项目
【分类号】：TH112

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本文编号：1674686