具有输入饱和的数字液压缸非线性鲁棒位置跟踪控制

发布时间：2018-04-13 02:20

  本文选题：数字液压缸 + 位置跟踪控制　； 参考：《海军工程大学学报》2016年03期

【摘要】：针对不确定参数及输入饱和的情况,为数字液压缸位置跟踪控制系统设计了一个非线性控制器和补偿器。首先,建立了数字液压缸位置跟踪系统的非线性模型;然后,构造了一个李雅普诺夫函数及非线性控制器,将非线性控制器的设计问题转化为线性矩阵不等式的求解问题,在此基础上设计了抗饱和补偿器;最后,进行了仿真验证,结果表明:所设计的控制器及抗饱和补偿器使系统具有较好的鲁棒稳定性及动态特性。
[Abstract]:For uncertain parameters and input saturation, a nonlinear controller and compensator are designed for the position tracking control system of digital hydraulic cylinder.Firstly, the nonlinear model of the position tracking system of the digital hydraulic cylinder is established, then a Lyapunov function and a nonlinear controller are constructed, and the design problem of the nonlinear controller is transformed into the solving problem of the linear matrix inequality (LMI).Finally, the simulation results show that the controller and the anti-saturation compensator have good robust stability and dynamic characteristics.
【作者单位】： 海军工程大学动力工程学院;
【基金】：国家部委基金资助项目(4010305020102)
【分类号】：TP13;TH137.51

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本文编号：1742511