马达速度控制系统特性分析与控制策略研究

发布时间：2018-05-16 13:14

  本文选题：速度控制系统 + 先进PID控制　； 参考：《辽宁工程技术大学》2011年硕士论文

【摘要】：本文首先设计的是一个速度控制系统,采用泵控马达做液压动力机构,阀控液压缸用于泵控系统的前置级,作为变量泵的排量控制机构(即采用位置回路进行泵的变量控制,它由控制轴向柱塞泵斜盘倾角的伺服阀、液压缸、比例放大器组合而成),这种控制方式是改变变量泵的斜盘倾角来控制供给马达的流量,以此来调节液压马达的旋转速度。 在控制策略研究方面,速度传感器将液压马达速度信号进行反馈,反馈信号和控制信号的差值,经PID控制器加到内置回路(位置控制系统)的输入端。传统的PID控制器具有原理简单、鲁棒性强等特点,但是对于一些特殊的系统,或者控制精度要求高的系统,常规的PID控制不能很好的满足要求,可将传统的PID控制器加以改进,实现数字PID控制器的离散化,并加入特殊环节,改进比例、积分、微分环节的缺陷,充分发挥各个环节的特点,更好的满足系统要求,达到预期效果。另一方面,对于整个控制系统,每改变一个参数整个系统就会对应发生变化,此外,本系统不仅具有非线性和时变性,在高频段,稳定性相对较差,而且还存在各种干扰问题,在系统建模时,为了简化系统模型及传递函数,不可避免地还要忽略某些特殊因素的影响,因此系统模型会存在不确定性等问题。由于这些干扰和特殊因素的影响,PID控制方法限制了系统的控制效果,所以本节将利用动态鲁棒补偿的方法,改善系统的控制性能。
[Abstract]:In this paper, a speed control system is first designed. The pump controlled motor is used as the hydraulic power mechanism, the valve controlled hydraulic cylinder is used as the front stage of the pump control system, and it is used as the displacement control mechanism of the variable pump (that is, the variable control of the pump is carried out by the position loop). It consists of a servo valve, a cylinder and a proportional amplifier which controls the inclined angle of the tilting disk of the axial piston pump. This control method is to control the flow rate of the supply motor by changing the inclination angle of the tilting disc of the variable pump to adjust the rotation speed of the hydraulic motor. In the research of control strategy, the speed sensor feedback the hydraulic motor speed signal, the difference between the feedback signal and the control signal is added to the input end of the built-in loop (position control system) by PID controller. The traditional PID controller has the characteristics of simple principle and strong robustness, but for some special systems or systems with high control precision, the conventional PID controller can not meet the requirements very well, so the traditional PID controller can be improved. The discretization of digital PID controller is realized, and special links are added to improve the defects of proportion, integral and differential links, to give full play to the characteristics of each link, to better meet the requirements of the system and to achieve the desired results. On the other hand, for the whole control system, the whole system will change with each change of a parameter. In addition, the system is not only nonlinear and time-varying, but also has relatively poor stability at high frequency, and there are also various interference problems. In order to simplify the system model and transfer function, it is inevitable to ignore the influence of some special factors when modeling the system, so the system model will be uncertain and so on. Due to the influence of these disturbances and special factors, the pid control method limits the control effect of the system, so the dynamic robust compensation method is used to improve the control performance of the system in this section.
【学位授予单位】：辽宁工程技术大学
【学位级别】：硕士
【学位授予年份】：2011
【分类号】：TH137

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本文编号：1896940