桥式起重机精准定位在线轨迹规划方法设计及应用

发布时间：2018-05-19 02:05

  本文选题：起重机 + 在线轨迹规划　； 参考：《控制理论与应用》2016年10期

【摘要】：针对工业桥式起重机的异步电机难以准确跟踪给定轨迹,从而导致离线轨迹规划算法定位误差很大的问题,论文提出一种基于相平面分析的在线轨迹规划算法.这种方法利用激光测距仪采集位置信息,在起重机运行过程中,根据台车与目标位置的距离来优化轨迹不同阶段的运行时间,并实时调整台车轨迹的有关参数,以实现台车精准定位的目标.实验结果表明,这种方法可以很好地兼顾负载快速消摆与台车准确定位两方面的要求,有利于提升桥式起重机的运送效率.论文将这种在线轨迹规划方法成功应用于标准32 t工业桥式起重机,并取得了良好的运行效果.
[Abstract]:In order to solve the problem that the asynchronous motor of industrial bridge crane is difficult to track the given trajectory accurately, which leads to the great positioning error of off-line trajectory planning algorithm, an on-line trajectory planning algorithm based on phase plane analysis is proposed in this paper. This method uses laser rangefinder to collect the position information, according to the distance between the crane and the target position, it optimizes the running time of the track in different stages, and adjusts the relevant parameters of the track in real time. In order to achieve the precise positioning of the vehicle. The experimental results show that the proposed method can meet the requirements of fast load cancellation and accurate positioning of the trolley, and is helpful to improve the transportation efficiency of the bridge crane. This online trajectory planning method has been successfully applied to the standard 32 t industrial bridge crane, and a good operation effect has been obtained.
【作者单位】： 南开大学机器人与信息自动化研究所;
【基金】：国家杰出青年科学基金项目(61325017) 国家科技支撑计划项目(2013BAF07B03)资助~~
【分类号】：TH215

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本文编号：1908219