基于模糊分数阶PID的Stewart机构的协同控制

发布时间：2019-07-03 16:44

【摘要】：针对电液驱动Stewart机构的协同控制问题,引入最小相关轴思想,采用相邻交叉耦合结构,以满足机构的多通道协同控制的要求。同时,针对机构单通道阀控缸系统参数的时变以及非线性等特征,设计了模糊分数阶PID控制器,提出了基于相邻交叉耦合结构的模糊分数阶PID控制策略,并进行了实验研究,研究结果表明该控制方法具有良好的跟踪效果,能够很好的实现机构的多通道协同控制。
[Abstract]:Aiming at the cooperative control problem of the electro-hydraulic drive Stewart mechanism, the minimum correlation axis idea is introduced, and the adjacent cross-coupling structure is adopted to meet the multi-channel cooperative control requirement of the mechanism. At the same time, the fuzzy fractional-order PID controller is designed for the time-varying and non-linear characteristics of the parameter of the single-channel valve-control system of the mechanism. The fuzzy fractional-order PID control strategy based on the adjacent cross-coupled structure is proposed, and the experimental research is carried out. The results show that the control method has good tracking effect and can realize the multi-channel cooperative control of the mechanism.
【作者单位】： 燕山大学河北省重型机械流体动力传输与控制实验室;先进锻压成形技术与科学教育部重点实验室(燕山大学);
【基金】：国家自然科学基金资助项目(50875228)
【分类号】：TH112

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本文编号：2509531