桥式吊车之现代控制
发布时间：2020-03-25 01:48
【摘要】： 现代控制论是60年代在经典控制理论的基础上创新发展而来的[1]。现代控制理论引入系统状态变量这一全新的概念,应用矩阵理论为工具,对控制理论和技术进行了变革。这种变革不仅表现在具体问题的解决上,更主要的是它对实际问题的解决思路上和对问题本质把握上的革新。其优越性毋庸质疑,尤其是在这个计算机技术流行的时代里,它解决问题的快捷性更是非同凡响! 本文围绕桥式吊车的设计这一课题为中心,针对实际工程中出现的问题,扣住并展开了关于控制系统设计中的四大问题。它们分别是1.实际问题的建模,即构造系统的动态方程,2.线性定常系统方程的求解,3.调节器的设计,4.状态观测器的设计。其中调节器的设计是采用闭环系统的极点配置法[2]。 对这四个问题及其解决方法进行阐述后,应用它们将课题彻底完成。本文得到了相应的调节器和观测器,并进行了数字仿真。仿真结果表明,本文中设计的控制器及观测器是非常有效的! 本文的结构如下:第一章是绪论。第二章是预备知识。第三章是调节器和观测器的设计。第五章是桥式吊车系统的控制器设计。第六章是结束语。
【图文】：
01 211 22/ ,/ ,fk x a x bxfk x a x bx = = = = = = 18]时域内分析系统的响应就是用阶跃信号作为输入信号应信号的各种性质指标。根据系统的阶数形成了三种类别的问题。1( )1G sTs=+由 y ( s ) = G ( s )* x ( s)得1 1 1( ) *1 1Ty sTs s s T= = + +/( ) 1 , 0t Ty t e t = ≥[19]
2 22 2 2 2( ) ( ) ( )( 2 )1( ) ( )nn nn nn d n dy s G s x ss s sss s sω ε ωεω εωεω ω εω ω= =+ ++= + + + +2121( ) 1 sin( tan ), 01ntdey t t tεωεωεε = + ≥ 应为阻尼正弦振荡，稳态时输入输出不存在误差。应为无阻尼等幅正弦振荡，且过程将无限期重复下去应为临界阻尼正弦振荡，（两极点接近相等）。应为过阻尼正弦振荡，（两极点为不等的负实数）。2+，，输入为阶跃信号，其输出仿真曲线如图
【学位授予单位】：武汉科技大学
【学位级别】：硕士
【学位授予年份】：2007
【分类号】：TH215
本文编号：2599199
【图文】：
01 211 22/ ,/ ,fk x a x bxfk x a x bx = = = = = = 18]时域内分析系统的响应就是用阶跃信号作为输入信号应信号的各种性质指标。根据系统的阶数形成了三种类别的问题。1( )1G sTs=+由 y ( s ) = G ( s )* x ( s)得1 1 1( ) *1 1Ty sTs s s T= = + +/( ) 1 , 0t Ty t e t = ≥[19]
2 22 2 2 2( ) ( ) ( )( 2 )1( ) ( )nn nn nn d n dy s G s x ss s sss s sω ε ωεω εωεω ω εω ω= =+ ++= + + + +2121( ) 1 sin( tan ), 01ntdey t t tεωεωεε = + ≥ 应为阻尼正弦振荡，稳态时输入输出不存在误差。应为无阻尼等幅正弦振荡，且过程将无限期重复下去应为临界阻尼正弦振荡，（两极点接近相等）。应为过阻尼正弦振荡，（两极点为不等的负实数）。2+，，输入为阶跃信号，其输出仿真曲线如图
【学位授予单位】：武汉科技大学
【学位级别】：硕士
【学位授予年份】：2007
【分类号】：TH215
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1 张双宝;桥式吊车之现代控制[D];武汉科技大学;2007年
2 赵慧;安全网络编码的研究[D];北京邮电大学;2009年
本文编号：2599199
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