三自由度3—TPT并联角台机构的瞬时运动的运动学特性研究

发布时间：2020-03-25 10:46

【摘要】： 本论文针对欠秩3-TPT并联角台机构的结构特点，首先找出了该机构的几 何约束，，在此基础上建立起了求解机构的反解方程。然后利用该机构的几何约 束条件，详细分析了机构移动运动的特点。并且利用了反螺旋分析及主螺旋分 析了机构初始位置和初始位置允许的运动能达到的位置的瞬时运动。有关机构 的这些运动学特性的研究将丰富和完善并联机器人机构学理论的内容。 在对机构的反解分析中，首先找出了该机构的几何约束，该机构的几何约 束是变约束，并根据这个约束条件，建立了机构的反解方程。然后利用反螺旋 理论，分析了机构初始位形下的瞬时运动、初始位形允许的运动后的一般位形 的瞬时运动。其次应用主螺旋分析，着重分析了初始位形下的主螺旋和一般位 形下的主螺旋。最后，初步分析了3—TPT平台机构的初始位形下的瞬时运动， 对其进行了反螺旋分析。从中可以看出少自由度并联机器人机构与六自由度并 联机器人机构的运动分析上有很大的区别。 论文主要应用了螺旋理论，使分析有很高的理论高度，也是对欠秩三自由度 并联机构的理论的一个重要的应用和补充。同时对机器人的控制以及轨迹规划 等诸多问题都有很重要的意义。
【学位授予单位】：燕山大学
【学位级别】：硕士
【学位授予年份】：2001
【分类号】：TH112

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本文编号：2599802