无反向间隙变速机构研究

发布时间：2020-05-09 18:30

【摘要】： 机器人在自动控制与自动操作领域应用非常广泛,它能高智能化的实现各种运动或操作,同时机器人的运动或操作需要满足精度要求。目前市场上的各类机器人关节减速器多存在返程间隙,且补偿困难,降低了机器人的操作精度。 本课题主要针对反向间隙问题提出一种无反向间隙变速机构,主要用于机器人回转关节,由于采用滚珠丝杠-预紧螺母机构,它不存在返程间隙,具有传动精度高,结构简单,制造方便等优点。本文主要对机构的构型、承载能力及寿命、精度、转矩及效率、刚度这几方面进行了分析,主要内容如下: 1.通过对国内外机器人关节发展现状的介绍,了解机器人关节的基本知识,在机构构型部分,运用Pro/E软件对机构构型进行绘制,介绍机构的工作原理,对机构所用的滚珠丝杠副、轴承以及导轨做简单介绍。 2.通过对机构承载能力及寿命的分析,系统地了解无间隙变速机构的特性,并利用正传动和逆传动的不同点分析机构的寿命。 3.在机构精度分析部分,主要分析机构正传动误差和逆传动误差,以及在此基础上分析机构综合传动误差。 4.在机构转矩及效率分析部分,分析机构正传动和逆传动的效率,并在此基础上分析机构效率和丝杠螺旋角之间的关系。 5.在机构刚度分析部分,简单介绍失动量的来源和影响,详细分析机构正传动和逆传动的刚度,最后分析出系统的总传动刚度。
【图文】：

图 1.1 万向化齿轮传动关节Fig.1.1 The joint of rotary gear driving可采用双齿轮调整法。如图 1.2 所示，小齿轮 1、6 分别 2、5 分别与齿轮 3 啮合，通过预载装置 4 向齿轮 3 上预动，从而带动小齿轮 1、6 转动，其齿面便分别紧贴在齿条 1-7 分别代表：1、6—小齿轮；2、5—大齿轮；3—齿条图 1.2 齿轮齿条的双齿轮调隙机构ig.1.2 The gear rack double pinion adjusts the crack configurat代新发展起来的一种靠柔性齿轮来传递运动的机械传动首先提出的,并于1957年以简报形式发表了谐波传动的基

的通用谐波齿轮减速器的设计计算方法[23-24]。如下图1.3[25]和图1.4[26]所示。采用20°齿形角极易产生齿廓重迭干涉, 因此, 需采用短齿和正变位来进行修正。为避免繁琐计算, 采用的设计原则是, 在保证齿顶不变尖的条件下, 选择较大的变位系数,并按照渐开线圆柱齿轮传动来计算谐波齿轮传动的几何尺寸与侧隙。据此,设计了一通用谐波齿轮减速器并用于材料试验设备中。实践表明
【学位授予单位】：河北工业大学
【学位级别】：硕士
【学位授予年份】：2007
【分类号】：TH112

【引证文献】

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1 张辉;新型渐开线少齿差行星减速器的设计研究[D];浙江工业大学;2012年

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本文编号：2656553