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锥形摆线行星传动基础理论及实验研究

发布时间:2020-06-03 02:10
【摘要】: 精密传动是以高精度传递运动为主要目的的一类机械传动形式,在航空航天、武器装备、数控机床、机器人、精密机械、印刷包装机械、交通运输机械、医疗器械等领域应用十分广泛,是制造装备业和国防工业极其重要的基础件。锥形摆线行星传动是依据普通摆线针轮行星传动的针齿半径改变时对应的系列变幅摆线互为等距线而提出的新型传动。该传动可以通过调整锥形摆线啮合副的轴向位置调整啮合的间隙,利用多齿啮合的误差均化效应获得高的传动精度。系统深入地开展关于锥形摆线行星传动的理论和设计方法、制造关键技术和实验研究,奠定其工程应用的基础,具有重要的理论意义和工程实用价值。 本文的主要内容如下: ①根据齿轮啮合原理的运动学法,讨论了平行轴内啮合行星传动的啮合方程,给出了行星轮共轭齿廓方程的一般表达式,建立了锥形摆线行星传动的啮合理论;论证了变截面摆线行星传动针齿齿廓半径沿轴向变化时所对应的系列短幅摆线互为等距线;针对变截面摆线传动,给出了针齿半径沿轴向线性变化的锥形摆线轮和非线性变化的鼓形行星轮的设计实例,从而验证了理论推导的正确性;给出了横截面为抛物线的行星轮的齿廓曲面方程,讨论了行星轮齿廓曲面的多样性;分别讨论了变截面摆线传动和抛物线柱面行星传动的齿廓曲率特性。 ②提出了以锥形摆线轮大端面为设计基准的设计方法,完成了锥形摆线啮合副齿廓曲面的设计;提出了基于锥形摆线的N型传动、NN型传动和双圆盘摆线行星传动三种结构形式,并针对不同的结构形式,给出了计算实例。 ③分析了锥形啮合副的受力情况,提出了锥形啮合副的接触应力计算方法;采用有限元方法完成了分别使用独立销套和整体销套的悬臂梁式输出机构和简支梁式输出机构的应力应变分析。 ④应用Microsoft Visual C++6.0编制了锥形摆线行星传动的可视化设计分析软件系统,实现N型、N-N型传动和双圆盘摆线传动各参数、齿廓的自动计算,以及力学特性等的计算机辅助设计。 ⑤提出了用指锥刀具/磨具直接形成零件轴向锥形,而零件截面摆线或圆弧齿通过展成方式形成的“指锥包络”切削加工方法和圆弧面砂轮磨削法,并分别进行了加工仿真。在此基础上,研制出三台套实验样机。 ⑥提出了变截面行星啮合副齿廓曲面的坐标测量和误差评定方法。编制了基于三坐标测量机变截面摆线轮齿廓曲面的通用自动测量程序,完成了样机齿廓曲面的精度检测;提出了采用最小二乘法的数据处理方法,对锥形啮合副的齿距偏差、齿廓偏差和锥度误差等保证锥形摆线行星传动运动精度和平稳性的重要指标进行了评定。 ⑦完成了实验台的研制和和改装,分别开展了普通摆线行星传动减速机、双圆盘摆线行星传动、双圆盘锥形摆线行星传动样机的实验研究,包括传动效率、传动精度、回差等。实验结果表明,三台减速器均具有高的传动效率,双圆盘摆线行星传动样机可以承受较大的轴向载荷,双圆盘锥形摆线行星传动通过调整啮合零件轴向位置可以调整啮合的间隙。
【图文】:

谐波传动


触应力高于点接触副;4) 啮合副为锥形零件,便于净成形加工和装配。因此,深入研究锥形摆线行星传动的啮合理论和锥形摆线啮合副制造的关键技术,并开展系统的实验研究,以期研制一种传动精度高、啮合间隙可调的新型传动,具有重要的理论意义和工程实用价值。1.2 精密传动研究现状现有的精密传动形式主要有谐波传动、泛摆线类精密传动和精密蜗杆传动等。谐波传动和 RV 传动(泛摆线类精密传动的一种主要传动形式)主要用于同轴传动的场合,,精密蜗杆传动主要用于空间交错轴传动的场合。谐波传动通常适用于额定转矩在 1.7Nm~3400Nm 范围内的传动,RV 传动适用于额定扭矩在 100Nm~7000Nm 范围内的传动。在 102Nm~3400Nm 范围内,两种技术产品原则上都可行。然而实际上谐波传动多用在额定输出扭矩小于 200Nm 的场合,在扭矩大于 200Nm的情况下,RV 传动在扭矩、刚度以及价格上明显占有优势[13]。

摆线,谐波传动


变形的理论基础上发展起来的一种新型传动技术。该传动具有体积小、重量轻、传动比大等突出的优点,特别适用于尺寸和重量严格受限、位置精度要求高的场合。例如小的机械手关节、半导体处理器、太空卫星太阳能及天线的远程调控装置、医疗扫描仪和激光诊断设备的远程调控装置等等。另外,谐波传动还可以在密闭空间和介质辐射的工况下正常工作。美国、日本等发达国家非常重视谐波传动方面的研究,美国的十个大型公司和研究中心都曾从事过这方面的研究工作,其中以 USM 公司规模最大,它既生产可供海、陆、空使用的各种类型谐波传动装置,也生产可供民用的谐波传动系列产品。到目前为止,国外谐波传动的经济传动精度和回差已达到 25 角秒以内,最高已达到 5 角秒以内。我国从 1961 年开始谐波齿轮传动方面的研制工作,并先后研制成多种类型的谐波齿轮传动装置样机。我国目前专业生产谐波齿轮的厂家很少,并且在传动精度、保精度寿命、可靠性等方面与国外产品均有较大差距。
【学位授予单位】:重庆大学
【学位级别】:博士
【学位授予年份】:2008
【分类号】:TH132.41

【引证文献】

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1 周利锋;一种新型摆线齿轮减速器[D];北京邮电大学;2012年



本文编号:2694129

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