气动柔性扭转关节的控制策略研究

发布时间：2020-07-12 18:03

【摘要】：由于气体介质的可压缩性和粘度小等特点,导致气动系统具有强非线性、固有频率低、刚度小和阻尼比小等不足,所以使得气动伺服定位技术的进展缓慢,实际应用也不多见。随着控制技术和计算机技术的发展,为解决上述难题提供了良好的条件。本论文在浙江省自然科学基金项目(项目编号:Y104358)“新型气动柔性关节的基础研究”的研究背景下,进行了气动柔性扭转关节的研究与应用。 本文第一章主要综述了气动伺服系统以及气动驱动器的发展与现状,阐述了本课题研究的意义,最后概括了本文所研究的主要内容。 第二章介绍了气动柔性扭转关节及其执行系统的实验平台,分述了气动回路和控制回路的组成,开发了相应的应用程序。 第三章对气动柔性扭转关节执行系统进行了理论分析与数学建模,推导出系统的动态特性方程。 第四章通过实验的方法辨识出气动柔性扭转关节执行系统的开环模型。 第五章重点阐述了气动柔性扭转关节中控制系统常规模糊控制和非对称模糊控制的原理和设计方法,结合模糊控制与PID控制的优点,提出非对称模糊PID混合控制。模糊PID混合控制的应用,使得系
【学位授予单位】：浙江工业大学
【学位级别】：硕士
【学位授予年份】：2005
【分类号】：TH138
【图文】：

浙江工业大学硕士学位论文(PnemuatiCRo七arySoftACtuator)，其结构如图1一4所示。图1一4旋转型气动柔性驱动器这种旋转型驱动器由两个边板和中间的可伸缩部分组成，如图1一4(a)所示。这些组成部分皆由硅橡胶制成，其中可伸缩部分厚度为0.5二，在其内部沿径向设有加强纤维;两侧的边板厚度为3二，在驱动器充气运动过程中，可以保持原状不变形，在一侧的边板上连接通气管，以便控制驱动器内部气体的进出，如图1一4(b)所示。当向驱动器内部充入压缩气体时，边板由于厚度较大不会变形，加强纤维的作用使得可伸缩部分不会发生径向变形，所以整个驱动器会围绕其中心轴线发生旋转运动

定压强的气体时，橡胶弹性圆柱壳的一定的变形约束下，整个驱动器会发大。因此，可以通过控制橡胶弹性圆目的。{{{{{))).....}}}召护护}}}}}}}--，，一一，，，自自自自自自自自自自自一月月刑刑刑刑刑刑刑刑刑刑刑刑刑刑闪闪IIIIIIIII圳圳圳圳圳圳圳圳圳圳圳圳圳圳圳圳梦梦梦梦梦梦廿廿廿廿廿廿廿廿廿廿廿廿廿月丫丫二二二二二二二二二二二二二二__t一一一一一..........lllr222

采用上海天沐自动化仪表有限公司的NSRB型角位移变送器。这类角位移变送器是基于差动变压器原理，图2一6是角位移变送器实物图，其主要性能参图2一6Ns邓型角位移变送器数如表2一3所示。表2一3NSRB型角位移变送器性能参数量量程范围围O一900电源电压24VDeee综综合精度度02%工作温度一10一80一I000CCC分分辨率率无极限(理论)温度系数.005%.FS/℃℃输输出信号号O一SV启动力矩小于30m.Nmmm2.4气动柔性扭转关节执行系统软件开发从气动柔性扭转关节执行系统的设计方案中可以看出，该执行系统是一个典

【引证文献】

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1 刘靖;气动肌肉驱动的下肢康复训练器的研制[D];广东工业大学;2008年

本文编号：2752319