装载机机构建模及显示控制器软件开发

发布时间：2020-07-16 23:23

【摘要】：在传统装载机基础上，智能装载机加装有智能铲装控制系统、遥控作业控制系统和远程监视系统，使其具备了在无人驾驶条件下完成铲装作业的功能。为了实现智能铲装，智能装载机控制系统引进了CAN总线技术，其执行机构是装载机工作装置——一个典型的反转六杆机构，本文对装载机机构建模进行了理论分析，建立了适合于智能铲装控制的机构运动与力学模型，并结合试验数据分析了铲装控制实施的效果。具体工作包括如下几个方面： 1、分析机构的运动规律，确定广义角位移及角度传感器的安装位置，用数学模型描述铲斗的运动轨迹。 2、建立机构在铲装状态下的受力数学模型，将其用于智能铲装控制，并结合试验数据对比分析了人工与智能铲装条件下控制实施的效果。 3、智能装载机控制系统中显示监控平台软件开发，具体包括EPEC2025显示控制器与总线的数据通讯，以及显示控制器界面的编程和管理。
【学位授予单位】：中南大学
【学位级别】：硕士
【学位授予年份】：2004
【分类号】：TH243
【图文】：

装载机,全景图

图1.1装载机全景图机的发展和研究现状械在国民经济生产中占据着举足轻重的地位，而装载机作为使用的产品之一，其作用日益突显。我国装载机生产始于1经历了3个阶段〔2川，即60年代仿制摸索阶段，70年代自年代至90年代技术引进、合资合作发展阶段。进入二十一新材料的应用，我国的装载机质量和数量都跃上了一个新的第四代轮式装载机研制过程中，以CAT公司F、E系列为蓝合，许多新技术在国产装载机上得到应用和推广。载机生产厂商以“安全、舒适、高效”作为产品设计的最终更新换代，不断提高产品的技术水平和科技含量。世界新一

显示控制器,外观图

第五章显示控第五章显示控制器软件开发开发在整个智能控制系统的研发过程中有着举足轻本身的重要性所决定的。示控制器作为CAN总线上实施控制的三个控制监测总线数据和在线修改总线参数。该控制器用户320X240的LCD液晶显示，处理器为嵌入式486US接口，其外观如图5.1。本章将重点叙述显示数据通讯和界面管理。显示器界面编程的主要作用是将装载机在作业过人员提供准确可靠的实时信息。同时，显示器可达到控制装载机工作的目的。

示意图,主界面,示意图,系统报警

第五章显示控面:主要是显示装载机当前的工作状态，包括工作装置、工作时间和系统报警等，一般是提供给低一级操作者报警信号触发，界面上相应位置就会出现明、暗闪烁，状态发生变化，例如转向、抬臂等，在相应窗口就会出，实际上这些变化都是通过布尔量判断后，调用不同的位载机的一般检测可以通过这些显示来进行，以验证总线正确。

【引证文献】