非正交坐标系机械系统的误差分析

发布时间：2020-10-16 15:54

　　 随着生产和科学的发展，越来越多的场合要求采用非正交坐标系机械系统，然而非正交坐标系机械系统由于其结构的复杂性和运运动的灵活性，一直以来缺少对于它的误差研究，本课题正是在此背景下提出的，因此具有十分重要的应用价值。 本文建立了非正交坐标系机械系统的误差补偿模型，提出了一种新的建模思想：在使用球坐标系的同时，巧妙结合自然坐标系。从而大大简化了问题的难度，不仅正确地分析出非正交坐标系机械系统的误差项数、各误差项的来源，还成功地建立了误差补偿公式，完善了对于非正交坐标系机械系统误差的研究。为了正确分析非正交坐标系机械系统的误差情况，本文先以柱坐标系测量系统为例。分析了引起测量系统示值误差的各种机构误差。并且分析得出其误差项数的计算公式，然后推广到n维机器人手臂结构的非正交坐标系机械系统，建立其误差补偿的数学模型。经实验仿真证明，该模型是高精度的。本文对非正交坐标系机械系统的机构误差做了定量分析，另外对其它的误差因素也做了定性的探讨，如力变形误差、热变形误差、探测误差和动态误差等。
【学位单位】：西安理工大学
【学位级别】：硕士
【学位年份】：2004
【中图分类】：TH161
【部分图文】：

(图4一4)由上面的误差曲线可见，在二维非正交坐标系机械系统中，该误差补偿模型精度可达0.3一4协m。互4.3n维全自由度手臂的误差补偿模型由前面的分析不难想到，n维全自由度手臂的误差补偿完全类似于2维的情形，只是多了几次坐标变换而已，在我们的数学模型中，n维非正交坐标系机械系统共需进行(n一l)次坐标变换。由于n值不确定，所以无法给出其软件仿真结果，这里只给出其误差补偿的数学模型:+△X:R:+…△Xn二R，.+△X.+△Y:R:+…△Y卜!R卜，+△Y。‘Z=△ZR.+△22RZ+…△Z。.，Ro.:+△Z。公式其中△X.、△XZ…△X。的计算完全同于2维的情况
【引证文献】

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1 李伟;大尺寸检测机结构设计与误差分析研究[D];长春理工大学;2009年

本文编号：2843461