基于空间算子代数理论的链式多体系统递推动力学研究

发布时间：2021-01-09 23:43

　　机械多体系统动力学建模是虚拟样机的主要支持技术之一，它是虚拟样机实现仿真、设计制造和控制运行的基础。虚拟样机技术改变了传统以物理样机为基础的设计，大大减少了昂贵而费时的物理样机制造及试验过程，使用户可以直接在计算机上快速分析比较多种设计方案，进行优化设计，在设计的早期及时发现潜在的问题，是提高产品质量、缩短产品开发周期，降低产品开发成本的有效途径。 机械多体系统动力学的建模方法通常有以牛顿——欧拉方程为代表的矢量力学方法；以拉格朗日方程为代表的分析力学方法；和兼有矢量力学和分析力学优点的凯恩方法。尽管这些方法本质上殊途同归，但相应软件的计算效率却有高下之分，导致当前国外商业化软件效率不高，一般为O（N³）即系统自由度数目三次方量级的计算量(对凯恩方法为O（N²）。计算效率不高的原因有二、一是对机械多体系统认识深刻程度不够，停留在“只见树木，不见森林”的层次上；二是算法上应该竭力避免虚运算——与零相加减、与零相乘和重复运算等，但由于多体系统动力学的复杂性、强非线性和人们对其认识现有深度的不够，故未能实现所谓的“精益运算”——每步运算皆为必... 

【文章来源】：南京航空航天大学江苏省 211工程院校

【文章页数】：162 页

【学位级别】：博士

【部分图文】：

连杆3驱动力矩曲线图

卜卜~火5.4.2.图5一nPU拟560的结构示意图PuMA56O正向动力学s0A分析表5一6为P[JMA560正向动力学参数，下面将对其做正向S以分析连连杆杆长度度质量量转动惯量量驱动力矩矩扬氏弹性性iiiiiL[ilmmmm[i]kggg{Jx[i]，Jy[i]，Jz[i]}kgmZZZT【i」Nmmm模量量EEEEEEEEEEEEEGPaaa111110.15555000{0.01，0.375，0.375}}}0.11121000222220.30005000{0.01，1，5

纵轴—力矩，单位Nm.2三级摆反向动力学ADAMS分析三级摆机构反向动力学ADAMS分析结果如图5一18。闷目乙口n1口泣刃口，D丫二申.勺图5一18连杆3驱动力矩曲线图横轴—时间，单位s纵轴—力矩，单位Nmm5.5.1.3三级摆反向动力学SOA分析与ADAMS分析的比较三级摆机构反向SOA分析与ADAMS分析的精度比较如图5一19

【参考文献】：
期刊论文
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本文编号：2967629