柔性变胞机构动力学研究

发布时间：2021-01-13 08:11

　　本学位论文主要针对柔性变胞机构进行研究，旨在建立柔性变胞机构全构态动力学方程。主要研究内容为：对柔性变胞机构按照运动空间、变胞方式、运动副、变胞机构构件数或自由度变化等做了分类。采用规则编号和拓扑图相结合的方法对柔性变胞机构的体间关系进行拓扑描述，引入关联矩阵、通路矩阵、邻接矩阵对柔性变胞机构的体间关系做了更详细、细致的描述。介绍了柔性变胞机构柔性构件运动学的绝对描述和相对描述两种方法，坐标系的选择原则，以及柔性构件的有限元法、瑞利—里兹法和模态分析及综合法等三种离散化方法；基于相对描述、局部附着坐标系、瑞利—里兹法，推导出了一种有效的适用于柔性变胞机构任意一构态的运动学分析方法，同时揭示了该方法的物理意义。研究了柔性变胞机构的动力学建模方法；基于第一类拉格朗日方程，推导出了柔性变胞机构任意一构态的柔性体的质量矩阵、刚度矩阵及广义主动力矩阵，建立了柔性变胞机构任意构态的动力学控制方程；引入单位变换矩阵和单位消元矩阵，通过矩阵演算的方式对柔性变胞机构从一个构态到另一个构态的邻接矩阵进行了变换，确定新构态下的关联矩阵、通路矩阵，得出了杆件增加和减少两种情况下的构态变换矩阵；根据该变化矩阵推... 

【文章来源】：天津工业大学天津市

【文章页数】：75 页

【学位级别】：硕士

【部分图文】：

杆一中点变形

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第六章柔性变胞机构中的混沌现象研究aos)是一种貌似无规则的运动，指在确定性非线性系统中，因素亦可出现类似随机的行为(内在随机性)。混沌系统的最大演化对初始条件十分敏感，因此从长期意义上讲，系统地未来。最早实例是由美国麻省理工学院的气象学家洛伦兹在1963年述的。他提出了著名的洛伦兹方程组:一以丫+侧rx一y一尤艺抑一bz个三阶常微分方程组，图6一1就是其在三维空间的运动轨迹LorenZAtlr日Ctor

【参考文献】：
期刊论文
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本文编号：2974544