逆系统方法在电液驱动力控制系统中的应用

发布时间：2021-02-23 09:56

　　电液伺服系统具有高度的非线性,其仍然是至今没有很好解决的问题。这些非线性主要由电液转换和控制元件（伺服阀、比例阀或节流阀）的节流特性和液压动力机构的滞环、死区及限幅等因素引起。对于后者引起的非线性（通常称为本质非线性）,采用描述函数法已能取得较好的效果,而对前者引起的非线性,目前还没有比较满意的统一处理方法。本文针对电液驱动力控制系统建立了接近实际系统的非线性模型。过去对于非线性问题的处理方式是在稳态工作点处进行泰勒级数展开后得到局部线性化模型,这种线性化模型对于系统在设计工况点附近小范围变化时是可行的。力控制系统的传递函数分子上比位置控制系统、速度控制系统多了一个二阶微分环节,除了影响系统性能外,还容易引起系统不稳定,在工作过程中系统的工作点往往是在较大范围内变化,并且要求具有驱动较大负载的能力,从而使增量线性化模型难于奏效。因此设计出高精度、适应能力强的控制系统的要求越来越迫切了。为了仿真及实验对比分析,本文也建立了线性模型。为此,本文针对上述系统的非线性问题,提出了逆系统状态反馈线性化方法,将其非线性系统转化成伪线性系统,不仅保留了系统的全部信息,允许系统在工作过程中工况点在大范... 

【文章来源】：哈尔滨工业大学黑龙江省 211工程院校 985工程院校

【文章页数】：71 页

【学位级别】：硕士

【部分图文】：

驱动力控制系统原理图

力机构的模型滑阀和对称液压缸组成的液压动力机构如图 2-2 所示。的动力机构，也用于泵控系统的前置级，作为变量泵的论建模过程，首先要进行一些假设：油压力Sp 恒定不变，回油压力 为零；Rp液伺服阀的非线性特性忽略不计；为理想零开口四通滑阀，节流窗口是匹配和对称的；温保持不变；压油管的动态特性忽略不计；压缸的内外泄漏为层流流动；有连接管道短而粗，管内摩擦损失、流体质量影响和管道压缸每个工作腔内压力相同，油液温度和容积弹性模数可

哈尔滨工业大学工学硕士学位论文滑阀的负载流量 是负载压力 及阀芯位移 的，而该函数式是非线性的，故用线性理论对系统进行动程线性化。将流量方程在某一工作点LQLpvx)( )LAvALAQ , x,p附近Δ+… Δ+ =+LALLvAVLLLAppQxxQQ Q作范围限制在工作点附近，则高阶无穷小就可以忽略，LALLvAVLLLALppQxxQQ QQΔ Δ+ =Δ=流量特性方程以增量形式表示的线性化表达式[27]。令K则压力―流量曲线的线性化方程为：LqvcLΔ Q =KΔx KΔp

【参考文献】：
期刊论文
[1]逆系统方法在航天器姿态控制系统中的应用[J]. 唐超颖,沈春林.  航天控制. 2003(01)
[2]电液伺服系统的仿真与自校正PID控制器的设计[J]. 高翔,孔丽英,孙贵芳.  海军工程大学学报. 2001(05)
[3]一类非线性系统的分步变换伪线性化方法(英文)[J]. 葛友,李春文.  控制理论与应用. 2001(03)
[4]逆系统方法在电力系统综合控制中的应用[J]. 葛友,李春文,孙政顺.  中国电机工程学报. 2001(04)
[5]非线性控制系统的近似化方法[J]. 胡跃明,胡终须,毛宗源,李志权.  控制理论与应用. 2001(02)
[6]逆系统方法在飞行器直接侧力控制中的应用[J]. 陈检根,杨军.  西北工业大学学报. 2000(01)
[7]非线性电液比例控制系统的稳定性分析[J]. 黄卉.  西江大学学报. 1999(04)
[8]关于利用逆系统方法进行非线性系统仿真模型校验的初步研究[J]. 杨方廷.  计算机仿真. 1998(04)
[9]非线性系统的DFL及隐动态[J]. 高龙,王幼毅,马海武.  清华大学学报(自然科学版). 1996(09)
[10]逆系统方法在制导系统中的应用[J]. 康景利,龚云,史雪虹,康华.  北京理工大学学报. 1996(04)



本文编号：3047400