可变约束和机械自适应结构的综合设计与应用研究
发布时间：2021-03-14 15:01
随着现代生产及科学技术的发展,为提高机械系统的运动学、动力学性能与智能化水平,使机械自身对各种内部和外部不确定因素变化具有自调与自适应功能的机械结构,正日益成为机构学研究的热点。机械自适应结构,是指无需通过测控,仅仅依靠机械本身可以自动适应外部工作条件、对象、工作参数变化的一种机械结构,具有这种自适应结构的机械就称为了自适应机械。自适应机械一般都具有多自由度、变结构、变自由度的结构特征,且原始驱动件的数量都小于机械的自由度数量,一般为欠驱动机械系统。机械自适应结构,是一种基于可变约束的机械结构。是利用可变约束的可施加、可释放、可调、可控等结构特征,使机构自身具有自动调整和适应外部变化的功能的。具有自适应功能的机械已在工程实际中得到了广泛的应用。但对其共性的工作机理及其综合设计的理论与方法还缺乏系统的研究,对自适应机械尚缺乏较明确的定义与分类,制约了它的发展和应用创新。正是基于此需要,本论文对可变约束和机械自适应结构进行了较深入,系统的分析与研究。本论文的主要工作有:①在详细分析机械中的可动联接与约束性质的基础上,基于广义约束及设计应用的观点,提出了运动约束和动力约束、内部约束和外部约束...
【文章来源】：重庆大学重庆市 211工程院校 985工程院校 教育部直属院校
【文章页数】：227 页
【学位级别】：博士
【部分图文】：
探测车机构Fig.3.15Detectingdollymechanism
M(-630，480)，单位：mm杆长： 550MJL = L= ，11477.20HAL = L= ，297.31GHL = L= ，3647.61GJL = L= ，4669.69JHL = L= ，51180GFL = L= ，单位：mm角度： α =72.79b. 计算结果及分析根据上述的基本算法以及机构的初始数据，借助 MATLAB 软件编程，分别求得各构件位置，速度及加速度，以及油缸的行程、移动速度及加速度，结果见表4.3，表中仅列出时间间隔 0.02s 的 10 组数据。从结果中可以看出，右制动臂(构件 5)先是进行了一段加速再进行了一段减速的过程，其角速度比左制动杆稍小，在 0.2s 内总转过的角度为 0.3365o，按设计要求制动瓦与被制动轮之间的间隙等于 2～2.5mm 之间的最大值时，制动臂的转角仅需 0.32o，而此时，左制动臂的转角为 0.4495o，间隙为 3.76mm，均可以满足设计的要求。两边间隙的差别主要是构件尺寸之间的影响，实际中可以在左制动臂一边设置挡块，通过限制与调整使两边的间隙尽量一致。
M(-630，480)，单位：mm杆长： 550MJL = L= ，11477.20HAL = L= ，297.31GHL = L= ，3647.61GJL = L= ，4669.69JHL = L= ，51180GFL = L= ，单位：mm角度： α =72.79b. 计算结果及分析根据上述的基本算法以及机构的初始数据，借助 MATLAB 软件编程，分别求得各构件位置，速度及加速度，以及油缸的行程、移动速度及加速度，结果见表4.3，表中仅列出时间间隔 0.02s 的 10 组数据。从结果中可以看出，右制动臂(构件 5)先是进行了一段加速再进行了一段减速的过程，其角速度比左制动杆稍小，在 0.2s 内总转过的角度为 0.3365o，按设计要求制动瓦与被制动轮之间的间隙等于 2～2.5mm 之间的最大值时，制动臂的转角仅需 0.32o，而此时，左制动臂的转角为 0.4495o，间隙为 3.76mm，均可以满足设计的要求。两边间隙的差别主要是构件尺寸之间的影响，实际中可以在左制动臂一边设置挡块，通过限制与调整使两边的间隙尽量一致。
【参考文献】：
期刊论文
[1]高炉堵渣机的结构分析与优化设计[J]. 罗金良,黄茂林,文群,贺镇. 北京科技大学学报. 2008(04)
[2]自适应堵渣机的自调结构设计与实践[J]. 罗金良,黄茂林,文群,贺镇. 中国机械工程. 2008(04)
[3]基于ADAMS变结构堵渣机的仿真分析与优化[J]. 罗金良,黄茂林,文群. 系统仿真学报. 2008(01)
[4]内力封闭自适应机构初始运动链综合的胚图支链法[J]. 罗金良,黄茂林,文群. 中国机械工程. 2007(12)
[5]基于全回路拓扑特性矩阵运动链同构的辨识[J]. 罗金良,黄茂林,文群. 重庆大学学报(自然科学版). 2007(01)
[6]DLR/HIT仿人机器人灵巧手的设计[J]. 刘伊威,金明河. 机械制造. 2006(11)
[7]自适应运动链的构型综合及应用研究[J]. 罗金良,黄茂林,文群. 机械设计与研究. 2006(05)
[8]基于粒子群算法的非线性方程组求解[J]. 陈长忆,叶永春. 计算机应用与软件. 2006(05)
[9]粒子群优化算法求解非线性问题的应用研究[J]. 王书亭,王战江. 华中科技大学学报(自然科学版). 2005(12)
[10]平面闭链六杆机构的自调结构及允差的研究[J]. 贺镇,黄茂林. 中国机械工程. 2005(22)
博士论文
[1]多回路及自适应机构自调结构设计的研究与工程实践[D]. 贺镇.重庆大学 2006
[2]粒子群优化算法的理论及实践[D]. 张丽平.浙江大学 2005
[3]基于平面约束不确定性的机械系统稳健性设计研究[D]. 李太福.重庆大学 2004
硕士论文
[1]新型非摩擦连续作用无级变速器的分析与设计[D]. 钟瑜.重庆大学 2007
[2]自调自适应机构及其分析与综合[D]. 莫建清.重庆大学 2004
本文编号：3082408
【文章来源】：重庆大学重庆市 211工程院校 985工程院校 教育部直属院校
【文章页数】：227 页
【学位级别】：博士
【部分图文】：
探测车机构Fig.3.15Detectingdollymechanism
M(-630，480)，单位：mm杆长： 550MJL = L= ，11477.20HAL = L= ，297.31GHL = L= ，3647.61GJL = L= ，4669.69JHL = L= ，51180GFL = L= ，单位：mm角度： α =72.79b. 计算结果及分析根据上述的基本算法以及机构的初始数据，借助 MATLAB 软件编程，分别求得各构件位置，速度及加速度，以及油缸的行程、移动速度及加速度，结果见表4.3，表中仅列出时间间隔 0.02s 的 10 组数据。从结果中可以看出，右制动臂(构件 5)先是进行了一段加速再进行了一段减速的过程，其角速度比左制动杆稍小，在 0.2s 内总转过的角度为 0.3365o，按设计要求制动瓦与被制动轮之间的间隙等于 2～2.5mm 之间的最大值时，制动臂的转角仅需 0.32o，而此时，左制动臂的转角为 0.4495o，间隙为 3.76mm，均可以满足设计的要求。两边间隙的差别主要是构件尺寸之间的影响，实际中可以在左制动臂一边设置挡块，通过限制与调整使两边的间隙尽量一致。
M(-630，480)，单位：mm杆长： 550MJL = L= ，11477.20HAL = L= ，297.31GHL = L= ，3647.61GJL = L= ，4669.69JHL = L= ，51180GFL = L= ，单位：mm角度： α =72.79b. 计算结果及分析根据上述的基本算法以及机构的初始数据，借助 MATLAB 软件编程，分别求得各构件位置，速度及加速度，以及油缸的行程、移动速度及加速度，结果见表4.3，表中仅列出时间间隔 0.02s 的 10 组数据。从结果中可以看出，右制动臂(构件 5)先是进行了一段加速再进行了一段减速的过程，其角速度比左制动杆稍小，在 0.2s 内总转过的角度为 0.3365o，按设计要求制动瓦与被制动轮之间的间隙等于 2～2.5mm 之间的最大值时，制动臂的转角仅需 0.32o，而此时，左制动臂的转角为 0.4495o，间隙为 3.76mm，均可以满足设计的要求。两边间隙的差别主要是构件尺寸之间的影响，实际中可以在左制动臂一边设置挡块，通过限制与调整使两边的间隙尽量一致。
【参考文献】：
期刊论文
[1]高炉堵渣机的结构分析与优化设计[J]. 罗金良,黄茂林,文群,贺镇. 北京科技大学学报. 2008(04)
[2]自适应堵渣机的自调结构设计与实践[J]. 罗金良,黄茂林,文群,贺镇. 中国机械工程. 2008(04)
[3]基于ADAMS变结构堵渣机的仿真分析与优化[J]. 罗金良,黄茂林,文群. 系统仿真学报. 2008(01)
[4]内力封闭自适应机构初始运动链综合的胚图支链法[J]. 罗金良,黄茂林,文群. 中国机械工程. 2007(12)
[5]基于全回路拓扑特性矩阵运动链同构的辨识[J]. 罗金良,黄茂林,文群. 重庆大学学报(自然科学版). 2007(01)
[6]DLR/HIT仿人机器人灵巧手的设计[J]. 刘伊威,金明河. 机械制造. 2006(11)
[7]自适应运动链的构型综合及应用研究[J]. 罗金良,黄茂林,文群. 机械设计与研究. 2006(05)
[8]基于粒子群算法的非线性方程组求解[J]. 陈长忆,叶永春. 计算机应用与软件. 2006(05)
[9]粒子群优化算法求解非线性问题的应用研究[J]. 王书亭,王战江. 华中科技大学学报(自然科学版). 2005(12)
[10]平面闭链六杆机构的自调结构及允差的研究[J]. 贺镇,黄茂林. 中国机械工程. 2005(22)
博士论文
[1]多回路及自适应机构自调结构设计的研究与工程实践[D]. 贺镇.重庆大学 2006
[2]粒子群优化算法的理论及实践[D]. 张丽平.浙江大学 2005
[3]基于平面约束不确定性的机械系统稳健性设计研究[D]. 李太福.重庆大学 2004
硕士论文
[1]新型非摩擦连续作用无级变速器的分析与设计[D]. 钟瑜.重庆大学 2007
[2]自调自适应机构及其分析与综合[D]. 莫建清.重庆大学 2004
本文编号：3082408
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