3-UPS/RPP并联机构设计与运动特性研究

发布时间：2021-04-13 03:38

　　设计了一种可以实现两移一转的新型3自由度并联机构3-UPS/RPP。该结构在传统的3-UPS结构基础上加入了一条RPP结构的约束支链,应用螺旋理论分析约束链得知,该3-UPS/RPP并联机构可实现平面内的一维转动和二维移动。在自由度分析的基础上,构建了3-UPS/RPP并联机构的运动学模型,通过对驱动支链和约束支链的分解分析,给出了3-UPS/RPP并联机构位置逆解的解析表达;随后,基于位置逆解结果,确定了工作空间的搜索流程,并据此在Matlab软件中求解了该机构的工作空间;最后,对该3-UPS/RPP并联机构进行了运动学控制仿真。结果表明,系统具有较高的动态轨迹跟踪控制精度,适用于实际应用。 

【文章来源】：机械传动. 2020,44(05)北大核心

【文章页数】：6 页

【部分图文】：

3-UPS/RPP并联机构模型图

图1 3-UPS/RPP并联机构模型图对该机构进行自由度分析：取机构的约束支链建立坐标系，约束支链中的转动副R，两个移动副P在坐标系中的摆放如图2所示，故约束支链的运动螺旋系为

并联机构的位置逆解是已知动平台执行器部分的位置和姿态矢量，对关节的位置和姿态矢量进行求解的过程[10]。3-UPS/RPP并联机构的位置逆解分析可以分解为3-UPS驱动支链位置逆解分析和RPP约束支链位置逆解分析两部分。按图2所示坐标系的构成方式，分别在定平台、动平台中心点建立静坐标系{O-XBYBZB}、动坐标系{P-XbYbZb}，如图3所示。2.1 3-UPS驱动支链位置逆解分析

【参考文献】：
期刊论文
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本文编号：3134543