6-PSS并联机构的一种正解新求法

发布时间：2021-04-15 22:40

　　基于雅可比矩阵的物理意义和牛顿迭代法,提出了一种适用于6-PSS机构的正解新求法,该方法可以对机构进行较高效的求解,且求得的结果具有非常高的精度。提出了一种新型六自由度并联机构,介绍了其构型特点,并利用提出的正解方法对该机构进行了位置正解运算,验证了这种正解求解方法的可行性,同时利用三维软件建立的模型对所有的数据进行了验证,证明所求得的数据是正确的。 

【文章来源】：机械工程师. 2020,(06)

【文章页数】：3 页

【部分图文】：

6-PSS并联机器人

本文以图2所示的机构为例进行实例运算，该机构的6条PSS支链分为两组，第一组分布在垂直于定平台的方向上，其与定平台相连的球铰均匀分布在半径为r的圆上，初始位姿时，这3条支链是相互平行的。第二组的3条支链按120°均匀分布在平行于固定平台的平面内，如图2所示，设两组支链交错分布产生的角∠B1QB4为θ。初始位姿时，3条支链构成的方向矢量与大小为R的圆相切，初始装配位姿时，各个支链的长度均为L。各个支链中定长连杆的长度为d。建立图2(b）所示的坐标系，初始位姿时，动定坐标系重合。针对该新型并联机构，初步确定的机构参数为：6条支链的分布半径均为R=r=600 mm，每个分支定长杆长度d=1200 mm，初始位姿时动定平台间的距离为2000 mm，微分份数n=100，校正次数m=2，利用式（2）求解出反解方程，设初始位姿时，六分支的输入位移为


本文编号：3140218