3-PRS柔性并联平台的设计与仿真分析

发布时间：2021-07-09 21:03

　　为实现并联机构大行程、高精度的运动要求,设计了由压电陶瓷电机驱动的基于大行程柔性铰链的3-PRS柔性并联平台,平台可实现厘米级行程、亚微米级精度。基于伪刚体模型分析平台的伴随运动,构建运动学模型。最后,基于有限元仿真软件分析主要结构参数对行程及刚度的影响,并通过算例对比分析运动学理论与仿真模型,验证模型的准确性,为平台的结构优化设计和运动学建模提供了依据。 

【文章来源】：自动化应用. 2020,(04)

【文章页数】：3 页

【部分图文】：

3-PRS柔性并联平台整体结构

平台的整体控制系统示意图

平台的单支链结构简图如图3所示，以静平台中心B建立基坐标系{B-xyz}，z轴垂直于平面向上，BB1方向为x轴，y轴通过右手定则判定；以动平台中心P建立动坐标系{P-xyz}，初始状态下，与基坐标系方向相同；动平台与运动支链的交点记为Pi，位于半径为r的圆周上；定平台与运动支链的交点记为Bi，初始位置时，位于半径为R的圆周上，连杆BiPi(i=1,2,3）的长度为l。α、β、γ为动平台绕定平台基坐标系x、y、z三个主轴的旋转角，设动平台坐标系{P}相对于基坐标系{B}的转换矩阵为：

【参考文献】：
期刊论文
[1]六轴工业机器人三维仿真系统应用及分析[J]. 郭芬.  自动化应用. 2019(02)
[2]光器件封装运动平台的柔性铰链设计与分析[J]. 郑加勉,周海波,黄凯.  机械传动. 2016(12)
[3]3-PRS并联机构工作空间求解的SimMechanics实现[J]. 郝亮亮,李虹,李瑞琴.  机械设计与制造. 2016(11)

硕士论文
[1]3-PPSR微动并联机器人的研究[D]. 矫杰.哈尔滨工业大学 2006



本文编号：3274495