机构综合的多项式解

发布时间：2021-10-10 19:31

　　本文主要研究用解方程组法解决机构的精确运动综合问题。本课题来自上海市高等学校科学技术发展基金项目“空间机构和机器人机构多解问题的多项式解”。 用解方程组法进行机构综合时,大多数机构综合的问题都可以转化为求解非线性方程组的问题,而其难点在于求出非线性方程组的完全解（或多解）,以便为优选方案提供较大的解空间。 本文研究的目的是:1) 针对机构的尺度综合的问题,探讨建立便于消元的数学模型的方法;2) 针对m≥n的情况,提出将多项式方程组（PS）=0消元成多项式解（TS）=0的综合消元法;3) 求解工业工程中典型连杆机构尺度综合问题的多项式解。 针对m≥n的情况,本文充分利用伪除法、结式消元法和主幂积项消元法的优点,形成了求一多项式组（PS）格鲁布纳基（GS）的综合消元法,并构造了该法的计算步骤。实例计算表明,综合消元法具有计算效率高、消元效果好等优点。 对于平面机构与空间机构的各类综合问题,根据各种机构的运动综合要求和机构的特点,建立机构的综合方程组,然后通过三角函数的有理化,将综合方程组化成多项式方程组（PS）=0,并采用综合消元法求得其多项式解（TS）=0,进而求... 

【文章来源】：上海海事大学上海市

【文章页数】：90 页

【学位级别】：硕士

【文章目录】：
第一章 绪论
    1.1 机构综合的三类问
    1.2 机构综合的方法
    1.3 非线性方程组解法综述
        1.3.1 准确解法
        1.3.2 求类解析解的消元法
        1.3.3 数值迭代法
        1.3.4 渐近解法
    1.4 本文主要工作
        1.4.1 课题的来源、研究目的、用途及意义
        1.4.2 本文的主要工作
第二章 消元法
    2.1 吴方法
        2.1.1 基本概念
        2.1.2 伪除法
        2.1.3 整序的BR式
        2.1.4 多项式方程组的零点集结构式
    2.2 m≥n的结式消元法
        2.2.1 贝左结式
        2.2.2 对零点集结构式的改进
        2.2.3 一元多项式组的最大公约式
        2.2.4 m≥n的结式消元法的消元步骤
        2.2.5 m≥n的结式消元法的特点
    2.3 格鲁布纳基法
        2.3.1 布切伯格算法
        2.3.2 改进格鲁布纳基法
    2.4 综合消元法
        2.4.1 综合消元法的基本原理
        2.4.2 (PS)与(TS)同解的一个充分条件
        2.4.3 综合消元法的计算步骤
第三章 平面连杆机构精确点运动综合的多项式解
    3.1 按从动件的急回特性设计平面连杆机构
        3.1.1 KS401(曲柄摇杆机构)
        3.1.2 KS411(曲柄滑块机构)
        3.1.3 KS412(摆动导杆机构)
        3.1.4 KS621(牛头刨床机构)
    3.2 按主动件和从动件的对应位置设计平面连杆机构
        3.2.1 SF401(铰链四杆机构)
        3.2.2 SF411(曲柄滑块机构)
        3.2.3 SF412(正弦机构)
        3.2.4 SF611(六杆机构)
    3.3 按给定的连杆位置设计平面连杆机构
        3.3.1 SG401(铰链四杆机构)
        3.3.2 SG411(曲柄滑块机构)
        3.3.3 SG412(摇块机构)
    3.4 平面连杆机构轨迹综合
        3.4.1 概述
        3.4.2 位移分析和输入量的计算
第四章 空间连杆机构精确点运动综合的多项式解
    4.1 空间机构的函数综合
        4.1.1 D-H矩阵
        4.1.2 RSSR机构的函数综合
        4.1.3 RSSP机构的函数综合
    4.2 空间机构的刚体导引综合
        4.2.1 位移矩阵
        4.2.2 R—S导引杆综合
        4.2.3 P—S导引杆综合
    4.3 机构综合计算机程序的说明
        4.3.1 程序结构及功用
        4.3.2 程序的输入
        4.3.3 程序的运行
        4.3.4 程序的输出
结论
致谢
主要参考文献


【参考文献】：
期刊论文
[1]求解多项式方程组的综合消元法[J]. 张纪元,汪萍锋,李学领.  上海海运学院学报. 2003(03)
[2]m≥n的结式消元法[J]. 张纪元,李波,汪萍锋.  南京理工大学学报(自然科学版). 2002(02)
[3]用实数同伦法确定机械优化问题的多个解[J]. 张纪元.  上海海运学院学报. 1999(04)
[4]用近似同伦法确定空间7H连杆机构的装配构形[J]. 张纪元,牛志纲.  机器人. 1999(04)
[5]机构学中的实数同伦法[J]. 张纪元.  上海海运学院学报. 1999(02)
[6]机构学中初始方程组的自动生成[J]. 张纪元.  上海海运学院学报. 1999(01)
[7]对多项式方程组零点集结构式的一个改进[J]. 张纪元.  南京理工大学学报. 1998(02)
[8]分解法及其应用[J]. 方锦清.  自然杂志. 1992(10)
[9]机构误差分析中的区间分析法[J]. 张纪元,沈守范.  南京理工大学学报(自然科学版). 1992(02)
[10]确定机械手树状解的符号判别法[J]. 张纪元.  南京理工大学学报(自然科学版). 1987(01)



本文编号：3429018