基于模糊控制算法的装载机电子定位系统研究与开发

发布时间：2021-10-19 11:26

　　近年来,随着科学技术的飞速发展,机电一体化作为一门新技术,广泛的应用在工程机械上,成为工程机械的一个主要发展方向。作为一种重要的工程机械,装载机通常处于恶劣的工作环境中进行作业。操纵人员为完成施工任务,一方面要频繁调节作业装置,劳动强度增大,一方面又要提高作业效率和质量,技术难度增大;而且铲斗所受的作业阻力是随机变化的,操作者只能根据实时观察及工作经验进行铲装作业,效率较低。为了缓解操作者的劳动负担,提高作业效率,本文提出将电子控制技术应用于装载机工作装置的工作过程。通过铲斗在工作过程中所受的工作阻力决定动臂和铲斗的动作,采用模糊控制技术控制动臂和铲斗动作角度的大小,从而使铲斗按照一定的工作轨迹运动,实现对装载机工作过程的自动控制。根据这一方法,本文在分析装载机原工作装置结构的基础上,提出改进后的电液比例控制液压系统,并对装载机铲斗作业阻力进行了分析与计算,为模糊控制提供条件。通过对工作装置控制过程的理论分析,建立了单片机模糊控制系统。本文设计的单片机模糊控制系统,即可达到控制装载机工作过程的目的,又增强了控制系统的柔性、鲁棒性和控制规律的灵活性,本系统性能稳定,能够胜任对装载机工作过... 

【文章来源】：吉林大学吉林省 211工程院校 985工程院校 教育部直属院校

【文章页数】：100 页

【学位级别】：硕士

【部分图文】：

装载机的工作装置

18dA2P2Q2缸流量图F力 F 成比例，其电磁力 F 与输入电图 2-7 给出比例方向阀的 Q-I 特性曲弹簧预压缩量 x0而形成的。和阀体间的相对运动，来变换油液流压力输出推动油缸活塞克服负载阻度。假定油进入无杆腔，设液压缸的压力为 p1（进油腔）、p2（出油腔），

工作装置工作过程控制算法板的受力相等。同时，不考虑铲斗及支承横梁对动臂受力与变形的影响，则可对工作装置结构的一侧进行受力分析，并将其上作用的外载荷取为相应工况外载荷的一半进行计算。2、假设动臂轴线与连杆—摇臂轴线处于同一水平面内，则所有的作用力都通过构件（除铲斗外）断面的弯曲中心，即略去了由于安装铰座而产生的附加扭矩，计算时可以用构件的中心线来代替实际构件。

【参考文献】：
期刊论文
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[10]装载机液压系统的神经模糊控制方法[J]. 李俊明,付维坊,单德福,裴永生.  农业机械学报. 1999(03)



本文编号：3444780