2RPS/2SPS并联机构及运动学分析

发布时间：2022-01-08 08:11

　　基于约束螺旋理论,利用修正的Grübler-Kutzbach公式对2RPS/2SPS并联机构进行自由度分析。通过空间坐标变换方程和封闭矢量法建立位置反解方程,并在其基础上利用数值分析中的牛顿迭代法进行位置正解分析。利用虚设机构法建立了1阶影响系数矩阵,并基于Matlab,通过微分法对其进行了数值算例验证。结果显示,两种方法的运算结果相吻合。最后,利用Adams软件对2RPS/2SPS并联机构进行运动学仿真,得到位移、速度、加速度和角速度变化曲线图,进一步验证了前两种方法运算结果的正确性,且表明2RPS/2SPS并联机构具有良好的运动特性。 

【文章来源】：机械传动. 2020,44(06)北大核心

【文章页数】：6 页

【部分图文】：

2RPS/2SPS并联机构结构示意图

由图2所示可得，动平台在x、y轴的初始位置为0，且在z轴上300 mm位置缓慢向负方向移动；由图3所示可得，动平台在x轴上的初始速度接近793.95 mm/s，在y、z轴上的初始速度为0；由图4所示可得，加速度在0.08～0.09 s处出现跳跃，其余位置均光滑连续；由图5所示可得，动平台绕x、z轴转动角速度为0，绕y轴以150°即2.629 7 rad/s的角速度增长转动。图2、图3和图5的结果均符合3.3节理论分析结果。图3 速度变化曲线图

速度变化曲线图


本文编号：3576205