具有复合材料构件的混合驱动连杆机构控制及性能研究

发布时间：2022-12-25 18:33

　　柔性自动化机械系统虽然有许多优点，但投资大、控制难、维护费用高；传统的机械系统虽然具有很高的承载能力，能很好地满足高速大批量生产的要求，但最大的不足是系统缺乏柔性。而混合驱动机构系统同时采用实时不可控电机（主电机）和实时可控电机（伺服电机）作为其动力源，两种类型的输入运动通过一个多自由度闭环机构合成后产生所需要的输出运动，因而大大地改善了传动机械系统的性能，在包装、食品、纺织、锻压等自动机械中，具有广泛的应用前景。 混合驱动机构中结构最为简单的典型机构是两自由度五杆机构，本文的研究对象是一含有螺旋副的两自由度五杆机构。目前，对混合驱动机构的研究主要为机构可动性与型综合方面，对辅助运动控制性能研究则关注较少。有些针对辅助运动控制的研究，主要还停留在简单的功能实现上，重点是辅助运动控制的可行性研究，对系统的控制输出精度研究则考虑较少，表现为未能很好地采用较先进而且合适的控制系统和控制算法。因此，针对这些问题，本文在辅助运动控制及性能方面开展了比较深入的研究。由于本系统采用全数字交流伺服随动控制系统，要求对电机转角实时调整，并有较快的跟踪速度和较高的跟踪精度，故对... 

【文章页数】：91 页

【学位级别】：硕士

【部分图文】：

给定输出运动规律曲线

机构三维造型图图2一5机构爆炸图

最少拍无波纹控制图3一10原有控制(即在图3一8中去除负反馈、数字控制器及零阶保持器)

【参考文献】：
期刊论文
[1]RRRRP混合驱动五杆机构的分析与综合[J]. 方益奇,孙怀安.  现代制造工程. 2003(02)
[2]混合驱动平面两自由度五杆机构的完全分类[J]. 方新国,邹慧君,周双林.  机械科学与技术. 2003(01)
[3]在MATLAB环境下开发平面四杆机构的运动分析系统[J]. 李燕.  机械研究与应用. 2002(04)
[4]平面七杆机构混合驱动器运动链分析和综合[J]. 方新国,邹慧君.  机械设计与研究. 2002(05)
[5]带有移动副的两自由度五杆机构的可动性条件[J]. 李佳,廖汉元.  机械研究与应用. 2002(03)
[6]三维编织复合材料力学性能的实验研究[J]. 杨朝坤.  材料工程. 2002(07)
[7]多重纬角连锁三维机织物结构设计[J]. 顾平.  上海纺织科技. 2002(04)
[8]论两自由度五杆铰链机构的有曲柄充分条件[J]. 李佳,廖汉元.  机械研究与应用. 2002(02)
[9]三维纺织复合材料的结构特点和应用[J]. 朱民儒.  产业用纺织品. 2002(06)
[10]变结构连杆机构的动力学分析与设计[J]. 王生泽,沈玉娟,张程.  中国机械工程. 2002(03)



本文编号：3727134