通道运输控制系统设计与实现

发布时间：2017-05-18 18:05

  本文关键词：通道运输控制系统设计与实现，由笔耕文化传播整理发布。

【摘要】：本文课题来源于科研所，旨在开发一套特殊物料的运输系统，该系统能够完成在厚钢板组成的密闭通道内物料传送的工作，要求通道运输系统能够运行稳定、可靠，用户体验好。 该运输系统中通道分为两层，上层为厚钢板组成的密闭通道，运输小车在其内的法拉第屏蔽仓（工位）之间运输物料，下层为牵引小车的运行区域。牵引小车和运输小车上均装有磁钢，牵引小车通过磁钢之间的磁场吸引力来带动运输小车行驶。牵引小车是机电一体化的智能小车，每两个工位之间形成一条行驶路线，n个工位形成的路线为n×(n-1)条，导致小车的运动非常复杂。小车用磁条导引传感器来采集原始位置偏差信号，转向调整是靠两个驱动轮的差速完成，工位识别是用教研室自主研发的磁感应位置传感器。本文在保证精度同时尽量减少位置传感器数量的思路下，，用长磁条作为小车的到达标志，用空白作为小车的出线故障标志。计算位置偏差时，将路段分为7种类型，对应不同的滤波计算方法，结果能够准确反映小车偏离预定路线的误差大小。运用模糊控制调整小车的运动，使得小车始终可以沿着既定路线行驶。 通道运输控制系统通信协议分为三部分，控制了现场控制台，工位终端和小车之间的通信。本文参考了ModbusASCII的报文帧格式，并对功能码、参数和错误码进行了详细的设计，说明了通信的方式和传输模式。 通道运输控制系统软件分为现场控制台系统软件、工位终端系统软件和牵引小车系统软件三部分。本文对程序中任务的设计思路，主要数据结构和界面设计都进行了阐述。在现场控制台系统软件中，运用了日志文件记录工作人员的操作和小车的状态变化，运用了双无线模块机制提高了通信可靠性。本文的最后还对系统的测试功能进行了介绍。
【关键词】：运输系统 通道 AGVS 通信协议 软件设计
【学位授予单位】：电子科技大学
【学位级别】：硕士
【学位授予年份】：2013
【分类号】：TH22;TP273
【目录】：

• 摘要5-6
• ABSTRACT6-10
• 第一章 绪论10-15
• 1.1 课题的背景10
• 1.2 自动导引车系统的发展和应用10-11
• 1.3 自动导引车系统相关技术11-13
• 1.3.1 导引技术11-12
• 1.3.2 传感器技术12-13
• 1.3.3 控制技术13
• 1.4 课题的提出13-14
• 1.5 论文主要内容和组织结构14-15
• 第二章 通道运输控制系统总体方案设计15-25
• 2.1 需求分析15
• 2.2 总体设计15-17
• 2.3 系统组成17-24
• 2.3.1 工位终端系统17-18
• 2.3.2 现场控制台系统和远程监控系统18-19
• 2.3.3 牵引小车系统19-24
• 2.4 本章小结24-25
• 第三章 通道运输控制系统控制策略25-34
• 3.1 位置传感器和导引磁条布局策略25-26
• 3.2 磁条导引传感器布局和位置偏差采集策略26-28
• 3.3 位置偏差量化和交叉路口控制策略28-29
• 3.4 巡线运动控制策略29-33
• 3.4.1 模糊控制概述30
• 3.4.2 巡线运动的模糊控制策略30-33
• 3.5 本章小结33-34
• 第四章 通道运输控制系统通信协议设计34-43
• 4.1 报文帧格式34-35
• 4.2 通信方式和传输模式35-38
• 4.3 现场控制台和牵引小车通信协议38-41
• 4.4 现场控制台和工位终端通信协议41-42
• 4.5 牵引小车内部通信协议42
• 4.6 本章小结42-43
• 第五章 通道运输控制系统软件设计43-61
• 5.1 牵引小车系统软件设计43-54
• 5.1.1 开发环境介绍43-44
• 5.1.2 嵌入式操作系统选择44-45
• 5.1.3 任务划分和优先级设定45-46
• 5.1.4 主要数据结构设计46-51
• 5.1.5 主要任务设计51-54
• 5.2 现场控制台系统软件设计54-56
• 5.2.1 开发环境介绍54
• 5.2.2 设计思路54-55
• 5.2.3 主线程流程设计55-56
• 5.2.4 界面设计56
• 5.3 工位终端系统软件设计56-59
• 5.3.1 设计思路56-57
• 5.3.2 基于状态机的按钮软件接口设计57-59
• 5.3.3 界面设计59
• 5.4 系统测试功能设计59-60
• 5.5 本章小结60-61
• 第六章 总结和展望61-64
• 6.1 总结61
• 6.2 展望61-64
• 致谢64-65
• 参考文献65-67
• 硕士期间取得的研究成果67-68

【参考文献】

中国期刊全文数据库 前6条

1 唐文伟;AGV在物流领域中的应用前景分析[J];物流技术;2001年03期

2 马新露;赵林度;鲁德·舒尔兹;;AGVS在中国的应用与发展[J];物流技术;2006年12期

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4 李乐军;施业琼;韦宝秀;;关于AGV及其在中国的应用与发展探析[J];科技资讯;2007年34期

5 李昌权;吴罡;陈银华;;物流AGV系统在卷烟工业中的应用研究[J];物流技术(装备版);2012年16期

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  本文关键词：通道运输控制系统设计与实现，由笔耕文化传播整理发布。

本文编号：376740