4-SPS/SP并联机构的奇异位形分析

发布时间：2024-12-21 03:54

　　 对4-SPS/SP并联机构的运动学和静力学进行分析,得到该机构的降维运动学和静力学奇异位形曲线。对比这两组曲线发现它们相差了β=±90°两条直线。通过对机构运动Jacobian矩阵分析,发现该±90°是欧拉角的"奇点",并非该并联机构的奇异位形,并运用实例加以验证。在排除该非奇异位形曲线后,根据两种方法得到的奇异位形是相同的,并对其物理意义进行了解释说明。运用静力Jacobian矩阵得到了该机构的姿态奇异位形曲面,找到了该机构的动平台只绕Z轴旋转时存在的一组特殊的奇异位形,并根据力螺旋相关性修改动平台参数避免该组奇异位形,改善该机构的运动性能。

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【文章目录】：
1 4-SPS/SP并联机构特征
    1.1 4-SPS/SP并联机构
    1.2 4-SPS/SP并联机构的自由度
2 运动学奇异分析
    2.1 运动学奇异原理
    2.2 运动学Jacobian矩阵
    2.3 降维运动学奇异位形
3 静力学奇异分析
    3.1 静力学Jacobian矩阵
    3.2 降维静力学奇异位形
4 奇异位形对比
5 实例验算
6 姿态奇异位形
7 特殊奇异位形的避免
8 结论



本文编号：4018357