典型并联机构拓扑结构特征分析

发布时间：2017-05-29 10:00

  本文关键词：典型并联机构拓扑结构特征分析，由笔耕文化传播整理发布。

【摘要】：采用基于方位特征(POC)和有序单开链(SOC)的并联机构拓扑结构设计理论与方法,对Omni-Wrist III、PS+PRS+PSS、3-RRR球面、2-SPS+1-RPR,以及实现Schoenflies运动的3种3T1R机构(H4、4-R∥R∥R⊥R∥R、X4改进型)等7种具有较好实用价值的典型并联机构进行了拓扑结构具体分析,给出了它们的POC集、自由度、耦合度3个主要拓扑结构特征,这些特征反映了这些机构拓扑结构、运动学及动力学的基本性能,为其拓扑结构优化、运动学与动力学研究,以及设计和应用提供了理论基础;揭示了一些有利于并联机构设计和应用参考的共性规律。
【作者单位】： 常州大学现代机构学研究中心;
【关键词】： 并联机构 POC方法 有序单开链 拓扑结构分析 拓扑特征
【基金】：国家自然基金项目(51375062、51405039、51405050) 江苏省重点研发计划项目(BE2015043)
【分类号】：TH112
【正文快照】： 引言并联机构拓扑结构设计的主要方法有:基于螺旋理论的方法[1]、基于位移子群的方法[2]、基于方位特征的方法[3-4]、Gf方法[5],根据这些理论或方法,目前,国内外学者已综合了大量的并联机构;其中,基于方位特征集(POC)和单开链(SOC)的拓扑结构设计理论与方法,是一种描述机构运

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本文编号：404611