两指自适应机械夹持器设计与研究

发布时间：2017-06-01 17:16

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【摘要】：随着对机械夹持器的研究和使用的深入,夹持器逐渐往多功能、适应性强、拟人化的方向发展。设计了一种机器人末端自适应夹持器,该夹持器为基于单电机的欠驱动系统。利用欠驱动系统的优点并通过机构的设计,使其能够在作业过程中根据被夹持的物体的形状自动调整夹持器姿态,适应不同形状的被夹持件。利用Pro/E建立了夹持器的三维结构模型,并导入ADAMS中建立虚拟样机模型;然后对夹持器虚拟样机模型进行力学仿真分析,获得夹持器的作业范围以及可夹持重量的数据,并和实物样机进行对比,最终达到预期效果和目的。
【作者单位】： 西南科技大学特殊环境机器人技术四川省重点实验室;
【关键词】： 自适应机械夹持器 欠驱动 动力学仿真 虚拟样机技术
【基金】：四川省科技支撑计划项目(2015GZ0027)
【分类号】：TH122
【正文快照】： 0引言用于装夹抓取物体的机械装置称为夹持器。夹持器多是模仿人手的部分动作,通过程序控制或者机械传动进行夹持动作。在机器人技术突飞猛进,日新月异的今天,夹持器被广泛装载在机械臂、机器人以及其他机械设备上作为末端执行单元。美国斯坦福大学研制的灵巧手Stanford/JPL,

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