一种非对称并联机构的工作空间及其变化规律分析

发布时间：2017-06-08 18:19

  本文关键词：一种非对称并联机构的工作空间及其变化规律分析，，由笔耕文化传播整理发布。

【摘要】：对一种有奇异位形的二自由度并联机构进行工作空间分析。运用矢量封闭法对机构末端位置进行求解,推导出了机构末端的正反解表达式,并求得机构的雅可比矩阵。利用子空间叠加法求出理论工作空间,并讨论了反解不唯一、多种构型和奇异位形等因素对其空间形状的影响。分析了并联机构工作空间与各参数之间的关系,并以此为基础提出了工作空间逆向分析的概念,即从目标工作空间反求出机构参数。
【作者单位】： 上海理工大学机械工程学院;
【关键词】： 并联机构 工作空间 奇异 平面非对称
【分类号】：TH112
【正文快照】： 与串联机构相比,并联机构因其刚度高、承载能力强、惯性小、易实现高速运动等特点,已被广泛应用于航天、工业、军事等领域。近年来,少自由度的并联机构更是成为了国内外学者的研究热点[1-4]。平面五杆机构是具有代表性的少自由度并联机构之一。其主要形式有6种:RRRRR两转动主

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本文编号：433378