基于激光跟踪原理的空间机构运动学参数测量方法

发布时间：2017-06-10 20:16

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【摘要】：就一般空间机构任意构件运动学参数在线测量问题,提出了激光跟踪方法。在该构件上,选定不共线的3个测量点构成平面内两个互相垂直的向量,按照右手系建立连体基(动系);基于多体系统运动学,得到与该3个测量点绝对坐标动态数据相关的该构件姿态矩阵、角速度和角加速度,以及被测构件上任一点的线位移、线速度和线加速度的求解公式。为串联机器人、并联机器人及至任意空间机构的运动学参数测量和闭环控制提供了理论方法和技术基础。
【作者单位】： 安徽工程大学机械与汽车工程学院;
【关键词】： 激光跟踪 空间机构 被测构件 运动学参数
【基金】：国家自然科学基金资助项目(51175001) 安徽省自然科学基金资助项目(090414172)
【分类号】：TN249;TH112
【正文快照】： 空间机构传动中,因主动件的运动多为纯转动或纯移动,其传感器布置较为方便;而执行构件多为空间复杂运动,因传感器布置困难致使其运动学参数,如线(角)位移、线(角)速度和线(角)加速度的在线测量难以实施。同样的原因,空间机构如串联机器人、并联机器人控制系统也多采用开环或半

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1 邹志楷;用旋量乘法分析五杆以上的广义螺旋副单环空间机构的位相[J];南京理工大学学报(自然科学版);1987年02期

2 余q，

本文编号：439784