两移动三转动混联机构型综合

发布时间：2017-06-18 12:03

  本文关键词：两移动三转动混联机构型综合，由笔耕文化传播整理发布。

【摘要】：基于G_F集理论提出一种系统有效的串联、并联混联机构型综合方法。首先介绍G_F集的基本概念、运算法则,以及转动特征存在条件。然后通过分析混联机构结构的组成特点,基于G_F集元素组合和转动轴线迁移定理,提出了设计混联机构型综合方法,根据机构的拓扑结构和结构参数之间的关系,建立了混联机构数综合方程,给出了混联机构型综合的具体步骤。之后根据混联机构型综合理论,完成了具有2T3R混联机构运动特征的构型设计,得到了大量新构型。最后,针对综合出的一种2T3R混联机构,通过混联机构末端分析方法,验证了所设计出混联机构的运动特征,从而证明了构型综合方法的正确性。
【作者单位】： 江南大学;江苏省食品先进制造装备技术重点实验室;上海交通大学机械系统与振动国家重点实验室;
【关键词】： 混联机构 GF集 构型综合 并联机构
【基金】：国家自然科学基金资助项目(50905075) 机械系统与振动国家重点实验室开放课题资助项目(MSV201407) 江苏省食品先进制造装备技术重点实验室开放课题资助项目(FM-201402) 江苏省普通高校学术学位研究生科研创新计划项目资助项目(KYLX-1115)
【分类号】：TH112
【正文快照】： 0引言20世纪90年代,Neumann博士提出了Tri-cept混联机器人的概念,这类机器人机构结合了串联机构操作空间大、控制灵活,并联机构刚性好、动态性能好、精度高的优点,同时规避了单纯串联、并联机器人的问题,成为机构学研究的一个重要发展方向,同时也拓宽了机器人的应用领域,广泛

【相似文献】

中国期刊全文数据库 前5条

1 刘婧芳;黄晓欧;余跃庆;;树状混联机构的约束和运动分析[J];北京工业大学学报;2014年06期

2 刘建芳;王文成;庞亮;李振;唐明辉;刘世民;;新型混联电流变阀的设计与实验分析[J];液压与气动;2011年09期

3 刘凯;吴洪涛;缪群华;;新型多自由度混联机构的分析与研究[J];机械设计与制造;2010年10期

4 罗奕,张建民,周鸿斌;PRS-XY混联机构实验平台的运动学分析[J];机械研究与应用;2005年02期

5 ;[J];;年期

  本文关键词：两移动三转动混联机构型综合，，由笔耕文化传播整理发布。

本文编号：459170