5-CS空间刚体导引机构缺陷判定

发布时间：2017-06-19 20:08

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【摘要】：提出了一种能实现空间刚体导引的5-CS空间并联机构,并给出了综合该类机构时运动缺陷的判定方法。首先使用旋量理论推导5-CS机构完整雅可比矩阵的计算公式,并计算机构在给定位置的雅可比矩阵行列式的值,如果各位置的雅可比矩阵行列式值的符号发生变化则机构存在缺陷,如果没有发生变化则应用牛顿迭代法对各给定位置区间进行机构的位置正解分析,以确定在区间内是否存在分支缺陷和回路缺陷。运动缺陷判定过程中会对机构在给定的位置区间内运动过程中完整雅可比矩阵的变化情况进行分析,如果存在完整雅可比矩阵行列式为零的位置(即奇异位形),则机构存在分支缺陷,如果给定位置在不同回路中,则机构存在回路缺陷。运动缺陷判定是机构综合能顺利进行的方法基础。本文还提出了双驱动控制方法以解决机构的分支缺陷问题。最后举例说明了5-CS机构的运动缺陷判定过程。
【作者单位】： 北京科技大学机械工程学院;
【关键词】： -CS机构 位置正解 雅可比矩阵 缺陷判定
【基金】：国家自然科学基金项目(51275034)
【分类号】：TH112.1
【正文快照】： 引言并联机构在现实生活中已得到广泛应用,其受到越来越多学者的关注和研究。在位置综合、雅可比矩阵的确定、运动奇异性分析等方面已有一系列成果发表[1-13],但对于5-CS机构,目前尚未见有文献提及把该机构用于空间刚体导引机构,也未见有关该机构的其他研究成果发表。由于单自

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本文编号：463588