基于耦合度分析的6-SPS并联机构位置正解的计算机自动生成

发布时间：2017-07-27 13:00

  本文关键词：基于耦合度分析的6-SPS并联机构位置正解的计算机自动生成

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【摘要】：阐述了基于耦合度分析的并联机构位置正解求解的原理,对6-SPS并联机构及其衍生机型进行拓扑结构分析,得到它们的耦合度κ分别为0、1、2、3;给出了κ=0的机构位置正解的解析计算公式,以及κ≥1的机构位置正解求解的算法,即通过虚设κ个SPS型支链,使之转化为κ=0的虚拟并联机构,并基于杆长条件建立κ个仅含一个变量的相容性方程,再采用κ维搜索法求出实数解,从而实现了6-SPS并联机构位置正解求解过程的计算机自动生成;最后给出3个算例,予以验证。
【作者单位】： 常州大学现代机构学研究中心;解放军理工大学野战工程学院;上海工程技术大学机械工程学院;
【关键词】： -SPS机构 位置正解 机构耦合度 自动生成 拓扑特征分析
【基金】：国家自然科学基金资助项目(51375062,51365036,51475050)
【分类号】：TH112
【正文快照】： 并联机构的运动学求解是并联机构性能分析的基础。6-SPS机构的位置正解求解就是给定六个输入杆长,求解出动平台的位置和姿态,其中,解析法通常是采用消元法将约束方程中的多个未知数消去,以得到含单一未知参数的多项式,再通过消元计算得到机构的位置解[1-3],其主要优点是能够得

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本文编号：581507