3-RPRS并联机构的运动学及仿真研究

发布时间：2017-08-01 02:01

  本文关键词：3-RPRS并联机构的运动学及仿真研究

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【摘要】：以3-RPRS并联机构为研究对象,机构动平台3个顶点之间的长度为约束条件,建立约束方程,研究该并联机构正解的封闭解形式;运用欧拉角描绘物体运动的Z-Y-X型坐标变换法将动平台顶点坐标转换到定坐标系中,求解了位置反解。对正反解结果进行数值验证,并进行了ADAMS运动学仿真,验证数值计算正反解的结果是正确的。最后,研究了该机构在跳跃机器人关节中的应用,并进行了运动学的仿真,结果表明该机构有类似蛙跳的功能。
【作者单位】： 中北大学机械与动力工程学院;
【关键词】： 并联机构 位置正反解 运动学仿真 应用
【基金】：国家自然科学基金项目(51275486)资助
【分类号】：TH112
【正文快照】： 1965年Stewart平台[1]的提出引起了工程界的关注,并联机构的研究进入了崭新的一页。并联机构具有承载能力大、刚度好、结构稳定、无累积误差、运动精度高、运动学反解容易等优点,具有非常广泛的应用[2]。机构的位置分析是求解机构的输入与输出构件之间的位置关系,它包括位置正

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本文编号：602022