一种3-SRR-URR-URS空间并联机构的运动学分析

发布时间：2017-08-15 17:23

  本文关键词：一种3-SRR-URR-URS空间并联机构的运动学分析

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【摘要】：对一种3-SRR-URR-URS空间并联机构进行了运动学分析。该并联机构由多个闭环支链组成,不仅结构简单、无过约束、自由度少,而且对机构的控制和标定也容易实现。运用螺旋理论分析出该机构的自由度为3,即动平台有3个自由度,分别绕X轴、Y轴转动和Z轴移动。采用几何法对其进行运动学位置逆解分析,从而求出该并联机构的运动学逆解。最后,利用编程和机构的逆解仿真出该并联机构的工作空间。此研究为3-SRR-URR-URS空间并联机构的应用奠定了理论基础。
【作者单位】： 北京工业大学机械工程与应用电子技术学院;
【关键词】： 并联机构 螺旋理论 运动学逆解 工作空间
【基金】：国家自然科学基金资助项目(51475015)
【分类号】：TH112
【正文快照】： 1994年至今,由于6自由度并联机床存在精度提高困难和位姿强耦合等目前较难以克服的问题,为了提高加工精度、减弱位姿耦合、增大工作空间,使控制系统简单化,国内外学者开展了少自由度并联机构的研究。目前,对并联机构的研究已由高自由度并联机构构型转向少自由度构型,少自由度

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本文编号：679390