单动力可转向爬行Schatz机构

发布时间：2017-08-26 05:38

  本文关键词：单动力可转向爬行Schatz机构

  更多相关文章： Schatz机构 移动机构 闭链机构

【摘要】：基于经典Schatz机构提出一种在单一动力机的驱动下可以在地面上爬行并可控制移动方向的新概念移动机构。首先,根据Schatz机构的结构特性,考虑地面移动的功能需求,提出爬行Schatz机构的设计方案,进行了杆件形状设计和电动机的布置。其次,分析其移动机理。然后,基于动力学仿真软件建立虚拟样机进行仿真试验。继而,根据所发现的移动特性进行移动路径规划,提出对电动机进行转速调控以实现移动方向控制的方法,研究使其实现平面内任意移动的控制策略。最后,设计制作了样机,通过试验摸索出其移动规律,验证了转向控制方法和策略,试验结果证明了理论分析及研究的正确性。
【作者单位】： 北京交通大学机械与电子控制工程学院;上海交通大学机械系统与振动国家重点实验室;
【关键词】： Schatz机构 移动机构 闭链机构
【基金】：国家自然科学基金(51175030) 中国博士后科学基金(2013M531168) 高等学校博士学科点专项科研基金(20130009110030)资助项目
【分类号】：TH112
【正文快照】： 0前言1一般而言,地面移动装置若要具有自主改变移动方向的功能,至少需要两个自由度,即至少需要两个动力机分别提供移动和转向的动力。以汽车为例,发动机为其移动提供一个动力,人通过方向盘为其转向提供另一个动力。除此之外,腿式移动装置则通常需在多个关节处均设置动力机,通

【相似文献】

中国期刊全文数据库 前6条

1 张家祺;基于汽缸驱动的翻转移动机构[J];机械工程师;2001年10期

2 卢永奎,吴月华,杨杰,青山尚之;跳跃式移动机构的移动机理及实验研究[J];光学精密工程;2003年03期

3 程光明;温建明;杨志刚;曾平;孙桂林;;基于改变正压力的惯性压电移动机构[J];吉林大学学报(工学版);2007年03期

4 马荣朝,秦岚,潘英俊;微小管道机器人移动机构运动学与动力学特性[J];重庆大学学报(自然科学版);2002年07期

5 周美锋;吴洪涛;;基于Mecanum轮的全方位移动机构研究[J];机械设计与制造工程;2013年10期

6 ;[J];;年期

中国重要会议论文全文数据库 前1条

1 丁万;姚燕安;;一种气动二进制控制的多面体移动机构[A];第9届中国机构与机器科学应用国际会议（CCAMMS 2011）暨中国轻工机械协会科技研讨会论文集[C];2011年

中国博士学位论文全文数据库 前1条

1 温建明;平面惯性压电叠堆移动机构的研究[D];吉林大学;2009年

中国硕士学位论文全文数据库 前3条

1 杨春;基于变形车轮的移动机构研究[D];北京交通大学;2010年

2 秦俊杰;基于URU链的四面体移动机构理论与实验研究[D];北京交通大学;2012年

3 张笑寒;多面体4RSR变形移动机构的研究[D];北京交通大学;2015年

，

本文编号：740001