双电动缸起竖设备同步控制策略仿真研究

发布时间：2017-09-02 15:22

  本文关键词：双电动缸起竖设备同步控制策略仿真研究

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【摘要】：为实现某型设备快速可靠地起竖,采用双电动缸并列驱动的结构。起竖设备是一个具有复杂机电耦合效应的多体系统,每支缸的负载变化规律不确定。针对设备在两缸负载不一致时,存在同步误差的问题,提出了一种带有偏差耦合策略的主从式同步控制方案,设计了基于规则的模糊PD同步控制器,以两缸位置误差为控制器输入量,以对从动缸的位置补偿量为输出量。在MATLAB/Simulink环境下模拟极限偏载情况,对双缸设备的起动和运行进行仿真。结果表明:主从同步控制方案使设备在偏载条件下也能达到同步精度要求,而采用模糊PD控制器既能有效抑制起动段的同步误差,又能克服负载扰动对同步误差的影响。
【作者单位】： 第二炮兵工程大学二系;
【关键词】： 电动缸 主从式同步控制 偏差耦合 模糊PD控制
【基金】：国家自然科学基金资助项目(61304239)
【分类号】：TH139
【正文快照】： 0前言电动缸是集伺服电机和丝杠于一体的模块化产品,是一种提供直线运动与推力的执行元件,相对液压驱动方式,能实现对位置、速度和推力的精密控制,对工作环境、工作介质要求较低[1],但其应用往往受到输出功率的制约。为解决功率不够的问题,同时控制成本,优化载荷分布,文中研究

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本文编号：779347