新型3-PRRS并联机构动力学分析与控制策略

发布时间：2017-09-19 17:35

  本文关键词：新型3-PRRS并联机构动力学分析与控制策略

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【摘要】：对应用于虚拟轴并联机床的新型少支链六自由度3-PRRS并联机构进行动力学分析,利用影响系数法推导出从任务空间到关节空间的速度和加速度的映射关系,并利用虚功原理法构建了3-PRRS并联机构完整的动力学模型,推导出驱动关节上驱动力的解析表达式。利用MATLAB软件对机构进行理论数值计算,运用ADAMS软件建立机构的动力学模型,进行并联机构的动力学仿真分析。结果表明:数值计算的结果与虚拟仿真分析结果是一致的,验证了机构的速度、加速度和驱动力的正确性。最后简述了所采用的控制策略,该策略能在有效载荷变化的情况下改变反馈增益,控制效果较好。
【作者单位】： 山东理工大学交通与车辆工程学院;洛阳栾川钼业集团选矿三公司;
【关键词】： -PRRS并联机构 影响系数 动力学 控制策略
【基金】：山东省自然科学基金资助项目(ZR2012EEL05)
【分类号】：TH112
【正文快照】： 0前言动力学分析主要是研究力和运动之间的关系,动力学模型是对机构进行动力学研究和综合分析的基础[1]。因此,建立动力学模型是机构动力性能分析、动力学优化设计以及运动控制的前提条件。研究机构动力学的方法很多,有拉格朗日方法、牛顿-欧拉方法、凯恩方法、虚功原理、影响

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本文编号：883024