起重机前馈防摇控制算法仿真及实验研究

发布时间：2017-09-26 20:08

  本文关键词：起重机前馈防摇控制算法仿真及实验研究

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【摘要】：针对目前桥式起重机中开环防摇控制算法无法精确控制负载摆幅的问题,为提高起重机运行安全性,基于起重机拉格朗日动力学分析,利用输入整形控制理论,提出了以控制负载摆幅为目标的多段匀变速前馈防摇控制算法,并基于ADAMS动力学软件和MATLAB/Simulink控制系统仿真软件,建立了起重机防摇系统联合仿真模型进行仿真验证,并以QD20/5顿桥式起重机为实验平台进行实验验证。仿真和实验结果表明,采用该防摇算法消摆幅度可达98%以上,负载偏摆角度范围在±0.002 4rad以内,可以有效抑制负载偏摆,满足起重机实际使用需求。
【作者单位】： 武汉理工大学现代汽车零部件技术湖北省重点实验室;山东中扬机械有限公司;
【关键词】： 防摇 输入整形 联合仿真
【分类号】：TH215
【正文快照】： 随着经济全球化发展,货物流通速率的不断加快,起重机作为一种重要的物流运输工具发挥着越来越重要的作用。起重机的自动化、智能化、高速化开始成为未来起重机发展的新趋势,起重机防摇作为一种抑制负载偏摆的关键技术受到制造商的广泛关注。目前起重机防摇技术主要分为机械式

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本文编号：925466