一种含防扭臂并联机器人结构及静力学分析

发布时间：2017-09-26 21:25

本文关键词：一种含防扭臂并联机器人结构及静力学分析

【摘要】：设计了一种含防扭臂结构的3自由度并联平台(3-UPS/PS/RPS),其中UPS为驱动支链,PS和RPS为恰约束从动支链。运用螺旋理论分析其约束状况,表明该机构为无过约束机构。对机构位置进行分析,给出其位置反解求法,通过ADAMS运动曲线证明了动平台在单一自由度上的运动独立性。采用拆杆法对动平台进行静力学分析,得出动平台的静力学平衡方程,分析了防扭臂结构对平台的影响。相应实例验算证明了平台的受力状况良好,防扭臂结构的加入提高了平台承载能力,研究结果可为该机构在工程上的应用作参考。
【作者单位】：西南交通大学机械工程学院;
【关键词】： 并联运动平台 防扭臂结构 螺旋理论 静力学 位置反解
【基金】：四川省科技支撑计划资助项目(2013GZX0138)
【分类号】：TP242;TH112
【正文快照】： 3自由度并联机构具有驱动件少、构件少、控制简单方便、制造容易、价格低廉等优点[1],在民用领域具有较大的应用价值[2]。常见的有以下几种结构:2个转动和1个平动DOF(3-RPS,3-UPS/CR)、3个平动DOF(3-RPC)、3个转动DOF(3-RRR,3-UPS/S)及相关的衍生机构。含有恰约束从动支链的并

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