一种并联机构运动副摆放位置不同的静力学分析

发布时间：2017-10-02 12:01

  本文关键词：一种并联机构运动副摆放位置不同的静力学分析

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【摘要】：目的运用螺旋理论在Matlab平台上对一种封装并联机构2-RPU/SPR,以及因其运动副摆放位置不同衍生出的3种两转一移并联机构2-UPR/SPR,2-UPR/RPS和2-RPU/RPS的静力学特性进行分析,并比较它们的优劣性。方法文中采用螺旋理论法对4种并联机构建立静力学数学模型,进而运用Matlab编程软件建立4个机构的程序模型,在Matlab中分2种情况对4个机构进行静力学分析。结果机构2-RPU/SPR的驱动力与其他3个机构相比相对较小;机构2-RPU/SPR的等效约束力和驱动力与其他3个机构相比变化波动较小。在动平台输出相同的情况下,机构2-RPU/SPR易于控制与驱动,灵活性高于其他3个机构;在动平台位姿相同的情况下,机构2-RPU/SPR抗外界干扰的能力优于其他3个机构。结论并联机构2-RPU/SPR比另外3个并联机构更好,在高精度包装工程中更具有实际应用前景。
【作者单位】： 河北工程大学;
【关键词】： 并联机构 螺旋理论 静力学 Matlab
【基金】：国家自然科学基金(51075118)
【分类号】：TH112
【正文快照】： 并联机构与串联机构相比,具有构件少、承载能力大、运动无误差积累、响应快、附加值高等优点。并联机构被应用在工业机器人、医疗器械、并联机床、乐设施等诸多领域,所以,国内外很多学者对并联机构进行了广泛研究。陈修龙、孙先洋、邓昱[1]对空间5自由度并联机构4-UPS-RPS的运

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本文编号：959455