六面顶压机狭小空间自动上料机械手设计

发布时间：2017-10-06 10:28

  本文关键词：六面顶压机狭小空间自动上料机械手设计

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【摘要】：为了解决六面顶压机上料空间狭窄、上料环境复杂导致的上料困难的难题,设计一种平面操作机械手完成六面顶压机的上料作业。基于D-H参数法建立了机械手的运动学模型并求得了运动学方程的正解,验证了运动学模型的正确性;利用几何法求得了机械手运动学方程的逆解,为机械手运动控制提供了理论基础。使用Solidworks建立了机械手的虚拟样机模型并对其进行了运动仿真,仿真结果验证了机械手连杆参数设计的合理性。制作了物理样机并在六面顶压机上进行了实验,实验结果进一步证明了机械手的结构设计是合理的。
【作者单位】： 中国地质大学(武汉)机械与电子信息学院;
【关键词】： 人造金刚石 六面顶压机 上料 机械手 运动学分析 仿真 物理样机
【分类号】：TP241;TH237
【正文快照】： 1引言人造金刚石是通过对原料(以下简称合成块)进行高温高压合成的。目前国内用于合成人造金刚石的主要工具是铰链式六面顶压机,合成作业在六面顶压机的压腔中完成。六面顶压机的压腔是由六个顶锤形成的,位于六面顶压机的中心,上料时只能利用顶锤之间的空隙空间进行上料,这使，

本文编号：982290