基于离散力学追逃问题的半直接数值解法
发布时间：2021-02-08 01:04
该文结合了变分法和离散力学,提出一种新的半直接追逃问题的数值求解方法。首先利用变分法将微分对策问题转化为含约束的最优控制问题,再结合离散力学理论将最优控制问题转化为非线性规划问题,最后使用序列二次规划（SQP）方法进行数值求解。以小车追逃模型作为算例验证了该方法的正确性。
【文章来源】：科技资讯. 2020,18(06)
【文章页数】：2 页
【部分图文】：
小车追逃模型
取qP=[xp,yp]T和qE=[xE,yE]T作为追逃两只小车的状态变量,取up=θp和uE=θE作为控制量;给定初始参数xp=0,yp=0,xe=500,ye=1000,θp=0,;为保证追方一定能追上逃方,则必有追方推重比大于逃方推重比,即,取=8,=3.5;采样周期h=1,采样次数N=100。使用第3节的方法建立模型,使用MATLAB软件进行数值仿真(使用Control Toolbox中的fmincon函数,算法选择SQP),数值仿真结果如图2所示。可以看出,逃方采用转向机动躲避追击,而拥有速度优势的追方做出相同的转向机动并最终追上逃方,双方的策略都是非常合理的。5 结语
本文编号：3023124
【文章来源】：科技资讯. 2020,18(06)
【文章页数】：2 页
【部分图文】：
小车追逃模型
取qP=[xp,yp]T和qE=[xE,yE]T作为追逃两只小车的状态变量,取up=θp和uE=θE作为控制量;给定初始参数xp=0,yp=0,xe=500,ye=1000,θp=0,;为保证追方一定能追上逃方,则必有追方推重比大于逃方推重比,即,取=8,=3.5;采样周期h=1,采样次数N=100。使用第3节的方法建立模型,使用MATLAB软件进行数值仿真(使用Control Toolbox中的fmincon函数,算法选择SQP),数值仿真结果如图2所示。可以看出,逃方采用转向机动躲避追击,而拥有速度优势的追方做出相同的转向机动并最终追上逃方,双方的策略都是非常合理的。5 结语
本文编号：3023124
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