全地形移动机器人悬架减振机构动力学研究

发布时间：2022-02-24 00:29

　　近年来,全地形移动机器人在户外探测领域应用越来越广泛,引起了国际上广泛的研究与关注。目前,对于全地形移动机器人的研究,大多数集中在其控制系统设计方面,而对机械结构特别是机器人的悬架机构的研究少之又少。基于此研究了机器人独立悬架减振系统的动态特性,利用拉格朗日方程法建立悬架减振机构的动力学方程,得出了减振器弹簧刚度与悬架减振系统减振效果之间的变化规律;利用Adams虚拟样机仿真技术确定了悬架减振系统减振器弹簧刚度系数的变化范围,完成悬架减振系统的设计。 

【文章来源】：安徽工程大学学报. 2019,34(05)

【文章页数】：8 页

【文章目录】：
1 独立悬架减振机构动力学分析
    1.1 全地形移动机器人结构介绍
    1.2 四分之一悬架减振系统动力学分析
2 仿真实验分析
    2.1 车身受单位阶跃信号力作用
    2.2 车身受斜坡信号力作用
    2.3 机器人受正弦波信号力作用
3 结论


【参考文献】：
期刊论文
[1]半车油气悬架车身姿态控制研究[J]. 黄刚,管继富,柯欢欢.  机械设计与制造. 2016(04)
[2]有关智能移动机器人技术的分析[J]. 黄俊俊.  科技展望. 2016(06)
[3]全地形移动机器人建模与控制研究综述[J]. 宋小康,王越超,谈大龙,吴镇炜.  机器人. 2007(05)

博士论文
[1]机电一体化产品虚拟样机协同建模与仿真技术研究[D]. 宁芊.四川大学 2006

硕士论文
[1]全地形移动机器人机械结构及控制系统设计[D]. 王超星.北京化工大学 2017
[2]基于ADAMS的汽车前悬架优化及整车平顺性研究[D]. 涂俊波.辽宁工业大学 2016
[3]车辆减振器动态特性的仿真研究[D]. 焦欣.西南交通大学 2014
[4]基于ADAMS的某车悬架系统运动学仿真及优化[D]. 孙泽敏.长春工业大学 2014



本文编号：3641601