农业机器人切削过程仿真分析——基于计算机辅助设计

发布时间：2018-04-21 04:32

  本文选题：切削加工机器人 + 自由度　； 参考：《农机化研究》2017年06期

【摘要】：利用6自由度机器人切削加工平台,讨论了该机器人与计算机辅助设计工具的数据链结构,研究了其运动控制过程,并对设计结果进行有效优化。通过介绍切削加工控制系统整体结构,构建了机器人运动学模型,并根据计算机辅助设计工具,对机器人后续优化过程的坐标转换、各关节正逆运动学计算以及机器人运动控制程序生成过程进行了深入研究。同时,对系统进行了ADAMS软件仿真,并完成了3D样件的加工。试验结果表明:该系统可以自动生成机器人运动控制程序的加工指令,直接驱动机器人末端执行刀具的运动,实现零部件的加工生产,可行性高。
[Abstract]:The data link structure of the robot and the computer aided design tool is discussed by using a 6-DOF robot cutting platform. The motion control process is studied, and the design results are effectively optimized. By introducing the whole structure of the cutting control system, the kinematics model of the robot is constructed, and the coordinate transformation of the robot's subsequent optimization process is made according to the computer aided design tool. The forward and inverse kinematics calculation of each joint and the generating process of robot motion control program are studied in detail. At the same time, the system is simulated with ADAMS software, and the 3D sample is processed. The experimental results show that the system can automatically generate the machining instruction of robot motion control program, drive the robot end to execute the tool movement directly, and realize the machining and production of parts and components, and the feasibility is high.
【作者单位】： 郑州旅游职业学院信息工程系;
【基金】：河南省科技厅科技攻关项目(162102210379)
【分类号】：TP242;S126

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本文编号：1780960